倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊，轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開(kāi)設(shè)有固定槽，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供減震緩沖的作用，從而使探測(cè)頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測(cè)效果；探測(cè)頭的探測(cè)方向便于調(diào)節(jié)，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性；探測(cè)頭便于更換，避免了病人之間交叉，提高了機(jī)械臂的使用安全性。安裝便捷的機(jī)械臂，節(jié)省時(shí)間成本，加速生產(chǎn)進(jìn)程。倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂，包括箱體、驅(qū)動(dòng)臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部；大手臂的底端通過(guò)連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過(guò)腕部連接；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過(guò)異形法蘭盤與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開(kāi)設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過(guò)彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。浙江機(jī)械臂功率工廠機(jī)械臂抓取流程。

    隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來(lái)越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無(wú)疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見(jiàn)操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過(guò)程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無(wú)嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法，該方法包括下列順序的步驟：。

    所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步，所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。機(jī)械臂性能優(yōu)越，如東大元贏得市場(chǎng)認(rèn)可。

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理，識(shí)別出目標(biāo)物體的類別。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。如東大元自動(dòng)化，讓機(jī)械臂成為您工廠中的超級(jí)工人！鏈板機(jī)械臂質(zhì)量

機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便，如東大元無(wú)需專業(yè)技能。倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)

    接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣23，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對(duì)應(yīng)，接入端21與母頭1通過(guò)鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接，使用時(shí)，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯(cuò)并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對(duì)接，而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23，對(duì)鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時(shí)，相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯(cuò)，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對(duì)移動(dòng)2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)