"接頭"需要建立在移動(dòng)的離散設(shè)備與上下游設(shè)備之間的良好通訊條件的基礎(chǔ)上。與上位軟件的通訊為了更好的管理整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程，一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)通常也需要有一個(gè)管理搬運(yùn)任務(wù)和設(shè)備的上位管理軟件，常見(jiàn)的有倉(cāng)庫(kù)管理軟件WMS、倉(cāng)庫(kù)控制軟件WCS、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)度軟件等等。上位各種管理軟件的功能都是建立在與現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中所有的搬運(yùn)設(shè)備信息交互的基礎(chǔ)上。上位管理軟件下發(fā)的指令數(shù)據(jù)需要通訊通道將命令傳遞到搬運(yùn)設(shè)備上，同時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)的搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前的狀態(tài)和任務(wù)執(zhí)行情況要實(shí)時(shí)的上傳給上位機(jī)管理軟件與第三方的通訊需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)才能執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的離散搬運(yùn)設(shè)備，在執(zhí)行任務(wù)時(shí)一定會(huì)占用一定的公共資源，比如要占用通道，占用電梯又或者是通過(guò)一到門。占用公共資源之前，離散搬運(yùn)設(shè)備可能需要通過(guò)與公共資源通訊進(jìn)而申請(qǐng)占用授權(quán)，公共資源允許后通知搬運(yùn)設(shè)備，在完成占用后，搬運(yùn)設(shè)備將釋放信號(hào)再次通知給公共資源，以便公共資源下次為別的設(shè)備提供資源。：工業(yè)內(nèi)通用的通訊方式主要有兩大類，有線通訊，無(wú)線通訊。傳統(tǒng)的有線通訊穩(wěn)定性高，無(wú)線通訊便捷和機(jī)動(dòng)性高。很顯然，對(duì)于絕大部分的離散搬運(yùn)設(shè)備來(lái)講，無(wú)線通訊是較好的選擇。而在實(shí)際上。濱湖區(qū)公司商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。梁溪區(qū)企業(yè)商鋪搬運(yùn)打包
這兩種方案中的路徑并不相同，因此方案1和方案2雖然都已經(jīng)遍歷了所有的上游和下游，但是用的時(shí)間確實(shí)大相徑庭的。事實(shí)上，如果我們開始出發(fā)點(diǎn)不是B1點(diǎn)，而是B2點(diǎn)，此時(shí)又會(huì)有另外兩種方案3和方案4，路徑也與上述的不同，自然用的時(shí)間也不同。我們可以按照先按方案1從B1點(diǎn)出發(fā)搬運(yùn)完成后回到B2點(diǎn)，然后按照方案3從B2點(diǎn)出發(fā)搬運(yùn)完成后回到B1點(diǎn)，然后再按照方案2從B1點(diǎn)出發(fā)搬運(yùn)完成后回到B2點(diǎn)，后按照方案4從B2點(diǎn)出發(fā)搬運(yùn)完成后回到B1。以上通過(guò)4次不同的復(fù)合搬運(yùn)作業(yè)，完成了4次不同的遍歷方式，涵蓋了所有的上下游的搬運(yùn)方案，如果4中搬運(yùn)方案出現(xiàn)的概率平均，并且4中方案的搬運(yùn)周期分別為T1、T2、3、T4，則可以得到從上游到下游的總周期時(shí)間為：T1+T2+T3+T4。可以得到總的平均效率為：E=2*I*4*3600/（T1+T2+T3+T4）;注：以上將2對(duì)2的所有的搬運(yùn)方案當(dāng)做一個(gè)循環(huán)時(shí)間來(lái)作為搬運(yùn)周期，其中的搬運(yùn)路徑總共計(jì)算了16次（其中有若干重復(fù)），而實(shí)際中很多情況下，上游下游的數(shù)量要比2多的多，如果按照上邊的計(jì)算流程來(lái)估算效率，計(jì)算的工作量非常大。如果有m個(gè)上游點(diǎn)，有n個(gè)下游點(diǎn)，從某個(gè)下游點(diǎn)將每個(gè)上游點(diǎn)以此搬運(yùn)到所有的n點(diǎn)，總共的搬運(yùn)方案有n*m！。梁溪區(qū)企業(yè)商鋪搬運(yùn)打包梁溪區(qū)學(xué)校商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
并將第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12由第二起重機(jī)40b與高架搬運(yùn)車50共享，因此無(wú)需另外設(shè)置頂棚軌道，能夠減少頂棚軌道10的鋪設(shè)所需要的成本。另外，高架搬運(yùn)車50能夠在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段間頂棚軌道14上行駛，因此如圖5的單點(diǎn)劃線所示，能夠在與、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp之間進(jìn)行物品2的交接。其結(jié)果是，在產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b的故障、或者產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b因其他物品2的搬運(yùn)而顧及不到等狀況的情況下，能夠暫時(shí)通過(guò)高架搬運(yùn)車50進(jìn)行與裝載端口lp之間的物品2的交接，能夠防止搬運(yùn)效率的降低。并且，高架搬運(yùn)車50在作為從其他區(qū)域搬運(yùn)來(lái)的物品2的搬運(yùn)目的地的裝載端口lp空置的情況下(能夠搬運(yùn)的情況)，保持原樣地將物品2搬運(yùn)至作為搬運(yùn)目的地的裝載端口lp，由此能夠提高物品2的搬運(yùn)效率。在上述的實(shí)施方式中，例舉將、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的架部配置于、第二保管區(qū)域sa1、sa2內(nèi)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明，但并不限定于該結(jié)構(gòu)，保管部和交接端口也可以配置于、第二保管區(qū)域sa1、sa2的外側(cè)。圖10是表示保管部和交接端口的其他例子的圖。在以下的說(shuō)明中，對(duì)與上述的實(shí)施方式相同或者等同的構(gòu)成部分標(biāo)注同一附圖標(biāo)記并省略或者簡(jiǎn)化說(shuō)明。
是在裝載端口lp的上方不設(shè)置保管部220，在、第二處理裝置tl1、tl2與、第二處理裝置tl1、tl2之間(或者裝載端口lp與裝載端口lp之間)設(shè)置保管架80的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是在圖1所示的處理裝置tl1與處理裝置tl1之間、或者第二處理裝置tl2與第二處理裝置tl2之間(或者裝載端口lp與裝載端口lp之間)設(shè)置保管架80的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與上述相同地，能夠?qū)⒃凇⒌诙幚硌b置tl1、tl2間(裝載端口lp間)產(chǎn)生的空間作為保管區(qū)域有效地活用。這樣，通過(guò)配置保管部220、和具備保管部320的保管架80，在搬運(yùn)系統(tǒng)100中，能夠容易地使物品2的保管數(shù)量增大。此外，在搬運(yùn)系統(tǒng)100中，保管部220或者保管架80的設(shè)置數(shù)量能夠任意地設(shè)定。以上，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述的說(shuō)明，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。例如，在上述的搬運(yùn)系統(tǒng)100中，也可以在高架搬運(yùn)車50的移動(dòng)路徑中配置儲(chǔ)料機(jī)(自動(dòng)倉(cāng)庫(kù))等。儲(chǔ)料機(jī)例如可以設(shè)置于區(qū)段間頂棚軌道13和第二區(qū)段間頂棚軌道14中的任一方或者雙方。高架搬運(yùn)車50可以能夠針對(duì)該儲(chǔ)料機(jī)的交接端口進(jìn)行物品2的交接，例如，能夠在儲(chǔ)料機(jī)與、第二交接端口30a、30b之間搬運(yùn)物品2。另外，在法律法規(guī)允許的范圍內(nèi)。錫山區(qū)長(zhǎng)途商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
搬運(yùn)系統(tǒng)100在配置于、第二裝置區(qū)域ta1、ta2的、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp、以及后述的、第二保管部20a、20b、、第二交接端口30a、30b之間搬運(yùn)物品2。、第二處理裝置tl1、tl2例如是曝光裝置、涂布顯影裝置、制膜裝置、或者蝕刻裝置等，對(duì)收容于搬運(yùn)系統(tǒng)100所搬運(yùn)的物品2的半導(dǎo)體晶圓實(shí)施各種處理。各、第二處理裝置tl1、tl2分別具備兩處裝載端口lp。圖2是表示、第二處理裝置tl1、tl2和裝載端口lp的一個(gè)例子的圖。在圖2中表示從+x側(cè)觀察、第二處理裝置tl1、tl2和裝載端口lp的情況的一個(gè)例子。如圖1和圖2所示，處理裝置tl1在設(shè)定于制造工廠等的地板部的裝置區(qū)域ta1內(nèi)沿一個(gè)方向(y方向)排列配置。第二處理裝置tl2在第二裝置區(qū)域ta2內(nèi)沿一個(gè)方向(y方向)排列配置。、第二裝置區(qū)域ta1、tl2分別沿x方向配置多個(gè)。沿y方向排列的多個(gè)、第二處理裝置tl1、tl2沿x方向設(shè)置多列。此外，多個(gè)、第二處理裝置tl1、tl2的配置是一個(gè)例子，也可以是其他配置。另外，并不限定于、第二處理裝置tl1、tl2具備兩處裝載端口lp，也可以具備一處或者三處以上。另外，在制造工廠等中配置用于暫時(shí)保管物品2的、第二保管區(qū)域sa1、sa2。保管區(qū)域sa1與處理裝置tl1對(duì)應(yīng)設(shè)置。新吳區(qū)質(zhì)量商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。無(wú)錫長(zhǎng)途商鋪搬運(yùn)收費(fèi)
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高架搬運(yùn)車50在從其它存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下，能夠沿著高架搬運(yùn)車軌道40行駛至存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a的交接口12，在交接口12載置物品2。在高架搬運(yùn)車50在機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41行駛的情況下，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對(duì)于交接口12的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對(duì)于交接口12的交接中，在利用側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動(dòng)部54向外繞軌道41a的側(cè)方突出了的狀態(tài)下，使物品保持部53升降(參照?qǐng)D5)。另外，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對(duì)于處理裝置lt的裝載端口lp的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對(duì)于裝載端口lp的交接中，不驅(qū)動(dòng)或者基本不驅(qū)動(dòng)側(cè)出機(jī)構(gòu)55而使物品保持部53升降(參照?qǐng)D5)。另外，位于外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對(duì)于暫存區(qū)st的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對(duì)于暫存區(qū)st的交接中，在通過(guò)側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動(dòng)部54向外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b軌道的側(cè)方突出了的狀態(tài)下使物品保持部53升降。物品2相對(duì)于暫存區(qū)st的交接在外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的任一個(gè)中都能夠進(jìn)行，高架搬運(yùn)車50通過(guò)改變側(cè)出機(jī)構(gòu)55的突出方向就能夠?qū)?yīng)(參照?qǐng)D5)。此外。梁溪區(qū)企業(yè)商鋪搬運(yùn)打包
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