經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b向存儲庫區(qū)域10b內(nèi)的起重機(jī)軌道20移動(參照圖9的箭頭)。第二機(jī)架間軌道44、第二連結(jié)軌道60b以及起重機(jī)軌道20各自剖面形狀相同，所以懸掛式起重機(jī)30的起重機(jī)用行駛部31能夠無障礙地從第二機(jī)架間軌道44經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b進(jìn)入起重機(jī)軌道20。懸掛式起重機(jī)30構(gòu)成被設(shè)置于存儲庫區(qū)域10b的存儲庫10的一部分，能夠在存儲庫區(qū)域10b內(nèi)的保管部11與交接口12之間進(jìn)行物品2的交接。此外，在懸掛式起重機(jī)30的移動中，在從當(dāng)前的軌道向下一個(gè)軌道換乘時(shí)、或者以曲線狀移動時(shí)也可降低移動速度，防止下垂的桅桿32因振動或者離心力等向外側(cè)擺動。另外，懸掛式起重機(jī)30走從存儲庫區(qū)域10b向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下，與上述相同，首先，從存儲庫區(qū)域10b內(nèi)的起重機(jī)軌道20c經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b向第二機(jī)架間軌道44移動。接著，懸掛式起重機(jī)30向第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42的外繞軌道42a移動，經(jīng)由連接軌道42c向內(nèi)繞軌道42b移動。接著，懸掛式起重機(jī)30從機(jī)架間軌道43側(cè)的連接軌道42c向外繞軌道42a移動，從外繞軌道42a向機(jī)架間軌道43移動，從機(jī)架間軌道43經(jīng)由連結(jié)軌道60a向存儲庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20移動。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的搬運(yùn)系統(tǒng)100。濱湖區(qū)專業(yè)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司?；萆絽^(qū)長短途商鋪搬運(yùn)公司
轉(zhuǎn)動部具有未圖示的轉(zhuǎn)動部件和轉(zhuǎn)動驅(qū)動部。轉(zhuǎn)動部件被設(shè)置為能夠圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動部件安裝于升降驅(qū)動部54或者保持部53。轉(zhuǎn)動驅(qū)動部使用電動馬達(dá)等，并使轉(zhuǎn)動部件圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動部通過來自轉(zhuǎn)動驅(qū)動部的驅(qū)動力而轉(zhuǎn)動，能夠使升降驅(qū)動部54或者保持部53圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動。通過該轉(zhuǎn)動部能夠?qū)⒈槐３植?3保持的物品2的朝向改變。此外，高架搬運(yùn)車50也可以不具備轉(zhuǎn)動部。圖6是表示、第二行駛部41a、41b和行駛部51的一個(gè)例子的圖。、第二行駛部41a、41b和行駛部51例如采用共用的結(jié)構(gòu)(同一結(jié)構(gòu)或者大致同一結(jié)構(gòu))。另外，對于頂棚軌道10中的區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11、第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12、區(qū)段間頂棚軌道13、以及第二區(qū)段間頂棚軌道14而言，與行駛方向正交的平面的截面相同或者大致相同，、第二行駛部41a、41b和行駛部51中的任一者均能夠行駛。這樣，由于、第二行駛部41a、41b和行駛部51共用，因此無需按照其他結(jié)構(gòu)制造、第二行駛部41a、41b與行駛部51，能夠減少、第二起重機(jī)40a、40b和高架搬運(yùn)車50的制造成本。、第二行駛部41a、41b和行駛部51具有：多個(gè)車輪71a，它們與頂棚軌道10的下方的內(nèi)表面抵接；和行駛部主體71b，其安裝有上述多個(gè)車輪71a。無錫正規(guī)商鋪搬運(yùn)惠山區(qū)正規(guī)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。
因此效率會大受影響。為了進(jìn)一步提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的效率，參考上節(jié)的效率計(jì)算，可以得知從下面幾個(gè)方面入手：增加更多的搬運(yùn)設(shè)備到系統(tǒng)中提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的物理運(yùn)行速度提升單臺設(shè)備的承載量由于離散搬運(yùn)系統(tǒng)的特點(diǎn)是機(jī)動性，也就是搬運(yùn)設(shè)備通過自由移動的方式可以在不同的位置之間進(jìn)行搬運(yùn)物料。由于設(shè)備本身是不停移動的特點(diǎn)，因此如何解決移動通訊的問題是個(gè)挑戰(zhàn)。：多臺離散搬運(yùn)設(shè)備之間通訊離散搬運(yùn)設(shè)備之間由于在共同完成一項(xiàng)總的上下游搬運(yùn)任務(wù)，因此設(shè)備與設(shè)備之間不可避免的可能會出現(xiàn)同時(shí)接駁同一個(gè)的上游，可能會出現(xiàn)接駁同一個(gè)下游；設(shè)備與設(shè)備由于同時(shí)在移動，可能會同時(shí)移動到同一個(gè)位置，占用同一個(gè)公共資源（比如都要乘坐一部電梯，都要通過一扇門等），因此搬運(yùn)設(shè)備之間需要彼此溝通協(xié)調(diào)好，設(shè)備與設(shè)備之間互相避讓，互相遵守一定的運(yùn)行原則，這樣才能保證多臺設(shè)備之間默契配合共同完成搬運(yùn)任務(wù)。離散設(shè)備與需要接駁的上下游設(shè)備之間的通訊離散設(shè)備在從上游取物料和將本體上的物料輸出到下游時(shí)，在互相接駁動作之前，首先需要兩者之間"接頭"，確保上下游完全就位并具備條件時(shí)，才能開始接駁動作。
如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的第二機(jī)架間軌道44。起重機(jī)用行駛部31能夠在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛。懸掛式起重機(jī)30的起重機(jī)用行駛部31能夠經(jīng)由連結(jié)軌道60a從起重機(jī)軌道20進(jìn)入高架搬運(yùn)車軌道40，并行駛到其它存儲庫區(qū)域10b。另外，起重機(jī)用行駛部31能夠經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b從高架搬運(yùn)車軌道40進(jìn)入起重機(jī)軌道20行駛。搬運(yùn)車用行駛部51能夠在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛。此外，以及第二連結(jié)軌道60a、60b的與起重機(jī)用行駛部31的行駛方向正交的平面的剖面與起重機(jī)軌道20以及高架搬運(yùn)車軌道40相同或者大致相同?；萆絽^(qū)短途商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。
通常沿著存儲庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20行駛并且在存儲庫區(qū)域10a內(nèi)在保管部11與交接口12之間移載物品的懸掛式起重機(jī)30，根據(jù)需要能夠經(jīng)由以及第二連結(jié)軌道60a、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40而移動到存儲庫區(qū)域10a外的規(guī)定區(qū)域(存儲庫區(qū)域10b)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備就能夠容易且不花費(fèi)時(shí)間地使懸掛式起重機(jī)30在存儲庫區(qū)域10a內(nèi)與規(guī)定區(qū)域(存儲庫區(qū)域10b)之間移動。其結(jié)果是，不需要從軌道取下懸掛式起重機(jī)30這樣的麻煩的作業(yè)，并且也不需要用于搬運(yùn)已被取下的懸掛式起重機(jī)30的特殊的搬運(yùn)設(shè)備，所以能夠抑制成本的增加。在上述實(shí)施方式中，以規(guī)定區(qū)域是其它存儲庫區(qū)域10b的情況為例進(jìn)行了說明，但并不限于該結(jié)構(gòu)。圖11以及圖12是表示規(guī)定區(qū)域的其它例子的圖。在以下的說明中，對于上述實(shí)施方式相同或者等同的結(jié)構(gòu)部分標(biāo)注相同的符號并省略或者簡化說明。如圖11所示，規(guī)定區(qū)域也可是維護(hù)區(qū)域10c。維護(hù)區(qū)域10c具有起重機(jī)軌道20c、以及多個(gè)維護(hù)裝置mn。多個(gè)維護(hù)裝置mn沿著起重機(jī)軌道20c配置。在該結(jié)構(gòu)中，在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向維護(hù)區(qū)域10c移動的情況下，與上述實(shí)施方式相同?；萆絽^(qū)品質(zhì)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。短途商鋪搬運(yùn)具
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由于離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行中位置在發(fā)生變化，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。因此為了保證離散時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)動性，常采用的方式有如下：無線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實(shí)例圖所示：離散搬運(yùn)設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接，在現(xiàn)場運(yùn)行環(huán)境中布置有若干的無線接入點(diǎn)A***一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運(yùn)設(shè)備鏈接并通訊，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動設(shè)備、第三方設(shè)備進(jìn)行連接通訊。這樣通過AP的過渡，運(yùn)動的設(shè)備可以一直與非運(yùn)動設(shè)備保持信息交互。隨著5G的來臨和發(fā)展，不久的將來，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行互聯(lián)。屆時(shí)，也許無線通訊方式已經(jīng)泛化，所有不同屬性的設(shè)備都可以輕易進(jìn)行通訊。紅外通訊有些特殊的應(yīng)用場景下，由于無線網(wǎng)絡(luò)無法準(zhǔn)確限定網(wǎng)絡(luò)覆蓋的范圍，出去信息安全的考慮，系統(tǒng)可能會采用紅外通訊的方式。紅外通訊方式通常由1個(gè)發(fā)射端和1個(gè)接受端組成，兩者之間通過直線的紅外感應(yīng)來進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換，安全性很高，無信息外泄的風(fēng)險(xiǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)終端隨搬運(yùn)設(shè)備一起通過工業(yè)總線接入到搬運(yùn)設(shè)備內(nèi)到控制系統(tǒng)中?；萆絽^(qū)長短途商鋪搬運(yùn)公司