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發(fā)那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩(wěn)定，電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節(jié)可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節(jié)； 3.測速發(fā)電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異?？焖?出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應檢查： 1.脈沖編碼器接線是否錯誤； 2.脈沖編碼器聯軸節(jié)是否損壞； 3.檢查測速發(fā)電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。發(fā)那科機器人 報警SRVO 213。威海發(fā)那科機器人售后

發(fā)那科機器人運行時突然停止故障維修 機器人在工作過程中突然停止，顯示srvo–006 sval1手斷（安全接頭可能損壞）。 原因分析： 有兩種可能：fanuc機器人連接電纜處的HBK信號fanuc機器人指令大全可能存在范圍錯誤或電纜連接斷開。如果未使用arm故障信號，可通過軟件設置禁用。 解決方案： 1.按住shift鍵并按下報警釋放按鈕可重置報警狀態(tài)。仍然按住shift鍵，然后手動操作fanuc機器人，使設備進入其工作范圍。 （1） 更換安全接頭 （2） 檢查發(fā)那科機器人培訓安全接頭電纜 2.檢查伺服放大器上的fs2保險絲。 如果srvo-214保險絲熔斷報警也產生，則fs2保險絲熔斷。 3.檢查機器人底部的以下Rp1接頭： （1） 連接器不同端的插腳沒有偏移或錯位 （2） 連接器是否安全連接。然后確認伺服放大器發(fā)那科機器人培訓的連接器crf7是安全的，并且確認Rp1fanuc機器人指令大全電纜處于良好狀態(tài)，沒有開路或可見錯誤發(fā)那科機器人培訓。檢查fanuc機器人指令大全機器人連接電纜發(fā)那科機器人培訓（Rp1）的范圍錯誤或電纜的連接。河池發(fā)那科機器人備件FANUC機器人奇異點回避功能使用注意事項。

工業(yè)機器人常用減速機—RV減速機 RV減速器是從傳統的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎上發(fā)展而來的一種新型傳動機構，具有結構緊湊、傳動大、壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等多個優(yōu)點，在關節(jié)型工業(yè)機器人中得到了寬泛地應用。工業(yè)機器人伺服電機的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達到減速的目的。其大小齒輪的齒數比也就是傳動比。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內環(huán)圈內裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運動導致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時出現了多個RV齒輪與銷的嚙合，提高了負載能力。因為RV齒數比銷少了一個數目，所以當偏心軸旋轉一圈時，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉一個齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動軸，若是外殼為固定，則傳動軸為輸出，輸出的方向是相同的。若是傳動軸為固定，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反。

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現擺動焊接（簡稱擺焊）。擺焊功能是在機器人弧焊焊接時，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進行焊接，由此來增大焊道寬度，進而提高焊接強度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進行焊接時，焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現的。擺焊指令是使得機器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結束指令組成，使用時二者要成對添加。機器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結束指令之間所示教的運動程序語句時，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結束指令為止，機器人會一直進行擺焊動作。FANUC機器人的擺焊開始指令有兩種表現形式。如下圖所示，是擺焊開始指令的**一種表現形式。此種表現形式，機器人根據預先設定好的擺焊條件，以指定模式開始擺焊FANUC機器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。工業(yè)機器人的優(yōu)勢簡介。

發(fā)那科報警SRVO 046 〔現象〕 這是在何服裝置內部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）。發(fā)那科機器人 報警SRVO 001。河池發(fā)那科機器人備件

FANUC發(fā)那科機器人021報警故障分析維修。威海發(fā)那科機器人售后

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現擺動焊接（簡稱擺焊）。FANUC機器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。正弦型擺焊：機器人弧焊焊接中標準的擺焊模式，可以與電弧傳感器、多層焊接功能進行組合使用。正弦2型擺焊：機器人的焊接動作與正弦型擺焊相同，可以在高頻率（一般為5Hz以上）下進行擺焊動作，動作控制方式與正弦型擺焊不同。通常，與振子型擺焊組合使用。圓型擺焊：機器人一邊畫圓一邊前進的擺焊模式，主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用。8字型擺焊：機器人一邊畫8字一邊前進的擺焊模式，主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提**度等工況中使用。L型擺焊：主要在角焊焊接和V坡口焊接中使用，為了與接頭相對應，需要事先設置擺焊坐標系和仰角。威海發(fā)那科機器人售后