防城港ABB工業(yè)機器人保養(yǎng)

ABB機器人DRV1常見故障處理及維修：1、abb機器人電源模塊短路板短路故障處理人為因素：熱插拔硬件十分危急，許多電路板故障都是熱插拔引起的，帶電插撥裝板卡及插頭時用力不當造成對接口、芯片等的傷害，從而導致機器人電路板損傷;隨著使用機器人時間的增長，機器人電路板上的元器件就會自然老化，從而導致機器人電路板故障。環(huán)境因素：由于操作者的保養(yǎng)不當，機器人電路板上彌漫了灰塵，可以造成信號短路。其他因素：靜電也常造成機器人基板/電路板上芯片(非常是CHs芯片)被擊穿，引起主板故障。使用時非常注意機器人主機的通風、防塵，減少因環(huán)境因素引起的電路板故障等。工業(yè)機器人常用減速機—RV減速機。防城港ABB工業(yè)機器人保養(yǎng)

ABB機器人的工作時異常故障分析檢測維修：故障現(xiàn)象：工作運轉(zhuǎn)時出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象伺服配線：運用規(guī)范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實在確保接地杰出。伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動或主動方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認速度反應濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測驗增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復到出廠設(shè)置；伺服體系和機械體系的共振，測驗調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。機械體系：銜接電機軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉(zhuǎn)矩變化，測驗空載運轉(zhuǎn)，假如空載運轉(zhuǎn)時正常則查看機械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗空載運轉(zhuǎn)，假如空載運轉(zhuǎn)正常，則減輕負載或替換更大容量的驅(qū)動器和電機。金平區(qū)ABB工業(yè)機器人二手機ABB機器人 電池備份丟失。

ABB機器人具有**軸功能**軸IndependentAxis可以理解為以下兩方面：某個軸可以無限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等，可以參考**軸設(shè)置及使用通常外軸與本體聯(lián)動，外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運動指令，外軸與本體聯(lián)動。若希望外軸執(zhí)行其它任務的同時執(zhí)行一項機器人任務，從而節(jié)省周期時間，則可以使用該功能。簡言之，就是機器人走自己的，外軸走自己的，機器人不需要先等外軸走完再運行.本文主要介紹上述第二種功能，即運行外軸的同時機器人運行，即外軸與機器人本體非同步聯(lián)動。使用**軸功能，機器人要有IndependentAxes[610-1]選項。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將IndependentJoint設(shè)為On，同時修改**軸上下限，。完整后重啟。

ABB機器人工件坐標系介紹 1、工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置。 2、工件坐標系必須定義于兩個框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。 機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 3、對ABB機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標點和軌跡路徑。這會給操作人員帶來很多便利，如重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外部軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。 4、工件坐標系除了在機器人手動運行時能夠提供便利外，在機器人示教編程時同樣能夠提供便利。對于安裝在不同位置或不同的安裝角度的若干個工件，如果具有相同的加工運行軌跡，那么通常情況下只需要編寫一個工件的加工運行軌跡程序，其他工件的加工運行軌跡程序只需要復制粘貼苐一個工件的軌跡程序，然后將工件坐標系設(shè)定為相應工件的工件坐標系即可。ABB焊接機器人IRB6640ID常見故障維修。

2.ABB機器人電機采用單圈**值編碼器，即電機轉(zhuǎn)一圈，編碼器能輸出**位置。但是由于減速比的緣故，實際機器人轉(zhuǎn)180°，電機要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等（取決于減速比）（ABB機器人本體減速比查看方法：減速比、電機角度、電機偏差之間的關(guān)系）3.當電機旋轉(zhuǎn)超過一圈，旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機器人來計數(shù)（SMB板）。4.機器人實際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到。5.機器人在出廠時，會通過儀器來測試，獲取機器人的標準零位。6.機器人在零位時，機器人各軸會在刻度線附近7.此時的零位位置是通過儀器測定的，此時，會把電機轉(zhuǎn)數(shù)清零，機器人本體上的銀色標簽數(shù)值就是此時機器人各軸單圈編碼器的反饋值（下圖用弧度表示角度）8.只要編碼器和電機沒有脫開，電機和機械本體沒有脫開（機械相對關(guān)系沒有發(fā)生變化），零位的編碼器反饋值都是不會變化的，即上圖銀標簽的值。如果有人誤修改，可以人工把銀標簽的值輸入機器人并重啟來保證機器人**零位（只要電機沒有拆裝過）ABB機器人的編程窗口。金平區(qū)ABB工業(yè)機器人二手機

工業(yè)機器人減速機故障分析。防城港ABB工業(yè)機器人保養(yǎng)

1ABB機器人電機編碼器使用單圈**值編碼器，即編碼器能反應電機在一圈內(nèi)的位置，超過一圈的圈數(shù)由SMB板記錄。關(guān)于零位數(shù)據(jù)計算等信息2如果現(xiàn)場機器人只更換了一個軸的電機，在沒有校準工具的前提下，可以通過如下簡易方法進行零位找回。3在沒有更換電機前（平時），可以用機器人工具對準工裝上某個尖點，并記錄該位置（或者例如弧焊程序，可以針對某關(guān)鍵位置記錄）。4在更換電機后，把機器人該關(guān)節(jié)移動到刻度位置附近，進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。5此時運行機器人程序到步驟3記錄的點，由于更換了電機，機器人TCP無法走到原來的標準對準點。6查看此時該軸joint數(shù)據(jù)并記錄，例如89°7手動調(diào)整該軸（注意：只能動該軸），因為理論上所有的誤差來自該軸。將機器人末端工具重新對準標準點。8查看此時的機器人該軸joint數(shù)據(jù)，例如89.3°9計算步驟8和步驟6的差值，并移動該軸到差值位置（假設(shè)機器人該軸靜角準位置是0），即例如按照步驟8和步驟6，移動該軸到0.3°位置。10進入示教器，點擊“校準”-“精校準”，對該軸當前位置進行精校準。點擊按鈕后，該軸當前位置變化為011完成單軸的簡易零位校準。防城港ABB工業(yè)機器人保養(yǎng)