新疆多軸協(xié)調加載控制器液壓控制老舊系統(tǒng)升級2024已更新(今日/咨詢)

***多軸協(xié)調加載控制器液壓控制老舊系統(tǒng)升級2024已更新(今日/咨詢)北京思路盛,綜上所述，采用伺服閥并聯(lián)方式獲得高性能是可行的，但需要注意可能存在的問題。在設計和實施過程中，需要充分考慮成本復雜性調試和維護以及系統(tǒng)穩(wěn)定性等因素，以確保系統(tǒng)的性能和可靠性。對系統(tǒng)穩(wěn)定性影響雖然并聯(lián)多個伺服閥可以增加系統(tǒng)的冗余度，但也可能對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產生影響。如果其中一個伺服閥出現(xiàn)故障，可能會導致整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

調節(jié)是選擇相關增量以便對運動控制系統(tǒng)的位置速度壓力或力進行控制的過程·調節(jié)壓力或力控制的執(zhí)行機構與調節(jié)位置的系統(tǒng)不同，因為調節(jié)壓力時，液壓缸不會產生太大的移動·調節(jié)壓力或力的簡單的方法，是在所有增益設置為0的情況下，先使執(zhí)行機構達到極限位置(完全伸出·然后僅對PID輸入設定值和一個小的比例增益·壓力或力控制的啟動和調節(jié)

有幾種不同的曲線數(shù)據(jù)格式可用，如曲線數(shù)據(jù)格式中所述.此過程使用簡單的格式在變量表中創(chuàng)建曲線數(shù)據(jù)確定X軸（或時間軸）上的點之間的距離或時間，并確定Y軸上的每個點.這個例子將使用0.25點和九個Y軸點之間的時間，如下所示確定曲線點

快速準確地優(yōu)化運動軸·可以用軟件界面上的滑塊來選擇適合您的控制系統(tǒng)的PID等增益值·?優(yōu)化向導TuningWizard?內置繪圖Plots以圖形顯示RMC中任何寄存器·每個圖形可顯示多達32個寄存器參數(shù)·采樣分辨率和控制回路分辨率一致·調試和診斷監(jiān)控所有軸的狀態(tài)寄存器和修改所有參數(shù)·

當執(zhí)行機構接近預設的目標點時，輸出信號按設定的剩余距離函數(shù)的“斜坡”下降。然而當負載相對恒定時這是一種有效的控制方法。這并不是嚴格的閉環(huán)控制，因為誤差(實際位置和目標位置之間的距離并沒有被用作反饋。使用比例閥的開環(huán)控制一一用比例閥替代高低速(大/小流量開關閥可以提高度以及產量。甚至簡單的系統(tǒng)也可以在沒有達到“斜坡區(qū)域”之前運用開環(huán)控制。

有些簡單的模擬控制器只是比例控制操作，驅動信號隨著位置壓力的實際值與目標值的差值的函數(shù)大小而變化·還有些液壓系統(tǒng)的機械摩擦能提供足夠的阻尼，因此僅使用比例控制(P即可滿足要求·然而，更多的液壓系統(tǒng)屬于欠阻尼系統(tǒng)(例如彈簧上的載荷，這時僅添加比例增益將使系統(tǒng)振蕩更加嚴重·因為僅有P增益的控制器需要根據(jù)誤差來確定輸出的控制信號，以達到所需運動速度，這會造成大量的跟蹤誤差，且跟蹤誤差則隨著速度的增大而增大·為了達到更嚴格的閉環(huán)控制，必須增加其他控制環(huán)節(jié)來實現(xiàn)不同的功能·閉環(huán)控制有多種類型·在軌跡跟蹤同步比例傳動，高靈活性高精度與速度以及在變載荷下需要保持精度的應用當中，必須應用閉環(huán)控制·

以圖形顯示RMC中任何寄存器·每個圖形可顯示多達32個寄存器參數(shù)·采樣分辨率和控制回路分辨率一致·內置繪圖故障排查和監(jiān)控當需要運算功能和復雜的運動序列控制時·可以直接使用***表達式來靈活編寫程序·使用***表達式

運動控制器采用比例，積分，微分增益的結合來產生控制信號，以降低目標位置和實際位置之間的誤差.比例增益(P與目標位置和實際位置的瞬間誤差進行簡單的相乘從而成比例地作用于下一時刻的控制信號.誤差越大，產生的控制信號越大.

前饋使用運動控制器的目標或動作曲線生成器的信息.通常，高性能控制器的控制原則是運動控制器生成目標運動曲線，之后由控制回路控制實際運動跟隨目標運動曲線(想象在驢子面前吊一根胡蘿卜來引導它前進的諺語.目標運動曲線定時刷新，如每毫秒刷新一次.在每次PID控制器刷新之前，目標生成器會計算出預期的位置速度和加速度等參數(shù).因為運動控制器事先就“知道”了目標速度和加速度所以它不必等待PID對目標位置與實際位置誤差的響應，就可以直接輸出控制信號來滿足速度和加速度要求.輸出信號的強度由前饋增益決定，前饋增益是一個預測的參數(shù).與PID不同的是，PID增益是與反饋誤差相乘，前饋增益是預測的增益，其參數(shù)與目標速度和加速度分別相乘后再相加，以相加后的總和作為輸出控制信號.

舉例說明，我們給閥輸人信號的10%的控制信號，并測量執(zhí)行元件的速度.如果此時執(zhí)行元件運動速度為Iinch/sec的話，那么我們就可以估算出在控制信號為30%的時候，執(zhí)行元件的速度大概為3inch/sec.換句話說，系統(tǒng)的開環(huán)增益使系統(tǒng)在10%控制信號下以linch/sec運動.由于前饋功能的設置應與開環(huán)系統(tǒng)的增益相反，系統(tǒng)前饋為inch/sec的運動則對應于10%的控制信號，而運動控制器則會在給定新的目標速度后，利用前饋計算出控制信號.

由于控制器是通過前饋增益乘以每一瞬時的速度和加速度的結果來決定輸出值的，所以這些數(shù)值的改變應該是平滑而不間斷的.否則，控制輸出信號將出現(xiàn)階躍變化.在理想狀態(tài)下，具有線性漸變的運動軌跡的系統(tǒng)，因為有加速度階躍變化，應該只使用速度前饋(實際上***系統(tǒng)無法產生加速度的階躍，如果試圖這么做只會產生不可容忍的錯誤.

有時開環(huán)系統(tǒng)就可滿足要求·如果一個過程有足夠的重復性，那么就可以確定獲得期望速度所需的輸出信號·這是很容易實現(xiàn)的，因為可以用一個相對簡單的控制器或帶模擬量輸出的PLC·控制器，PLC或者電腦的模擬輸出電壓信號范圍是從-10伏到+10伏，當作用在閥上的電壓改變時，可以使閥芯連續(xù)變化·這樣只要某些變量如閥的壓力和負載保持恒定就可以粗略地控制流量及速度·比例閥和伺服閥在開環(huán)或閉環(huán)系統(tǒng)中都可以使用

眾所周知，能夠提升和移動重載荷是流體動力的優(yōu)勢。液壓系統(tǒng)能夠在耗費極少能量的情況下，提供很大的保持力。相比之下，電動機需要消耗較多的能量，因為電流必須流經電樞轉子來提供扭矩。在過去，液壓系統(tǒng)的動作不是特別，因為大部分的液壓閥是開關閥，而其控制方式常常是開環(huán)控制，或者使用不的反饋機制，例如限位開關或由操作員控制的操作桿。閉環(huán)壓力控制為液壓系統(tǒng)增添優(yōu)勢當需要運算功能以及在設備控制過程復雜時,可以直接使用***表達式來靈活編寫程序。