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圖5是本創(chuàng)造多流連鑄機(jī)末端電磁攪拌位置實(shí)時(shí)精密伺服控制辦法流程圖；圖6是本創(chuàng)造所采用的pid迭代學(xué)習(xí)控制辦法的方框圖；圖中標(biāo)志如下：1、下底座，2、左導(dǎo)軌，3、左下車輪，4、末端電磁攪拌，5、小車，6、右下車輪，7、右導(dǎo)軌，8、伺服缸，9、上底座，10、左上車輪，11、右上車輪，12、電機(jī)銜接泵組一，13、溢流閥一，14、高壓過濾器一，15、高壓過濾器二，16、溢流閥二，17、電機(jī)銜接泵組二，18、蓄能器組，19、主液控單向閥，20、伺服閥，21、左液控單向閥，22、水套，23、活塞，24、活塞桿，25、位移傳感器，26、溢流閥，27、單向閥，28、右液控單向閥，中頻熔煉爐生產(chǎn)廠家。。河南中頻感應(yīng)電爐廠

本創(chuàng)造的有益效果是：將連鑄機(jī)澆鑄速度由hmi輸入設(shè)定替代傳統(tǒng)的手動電位器調(diào)理，防止了由于外界溫度變化、磨耗及滑動器與可變電阻器之間的污垢形成電位器電阻變化，而影響電位器的精度，從而形成消費(fèi)過程中常常因拉速不穩(wěn)定惹起液面動搖，對產(chǎn)品的質(zhì)量產(chǎn)生影響，嚴(yán)重時(shí)形成的消費(fèi)中綴，以及帶來的不用要的維護(hù)工作；采用hmi拉速控制操作更為煩瑣，調(diào)理幅度和上下限值還能夠停止恰當(dāng)?shù)男拚瑵M足了對產(chǎn)質(zhì)量量的請求和工藝操作的請求，不用再對拉速相關(guān)的控制器件停止維護(hù)，降低了維護(hù)本錢，完整消弭了由于電位器異常損壞形成的消費(fèi)中綴和電位器調(diào)理不穩(wěn)定影響坯子質(zhì)量的隱患。中頻透熱爐中頻熔煉電爐價(jià)錢 中頻熔煉電爐生產(chǎn)。

步驟e4的詳細(xì)控制過程為：伺服缸活塞桿伸出位移l與希冀軌跡位移m的差值一方面經(jīng)過模仿處置：差值經(jīng)過反應(yīng)控制器來及時(shí)修正伺服閥的輸入量，從而使伺服缸的輸出量接近希冀值，同時(shí)差值由對應(yīng)的比例調(diào)理器停止比例調(diào)理后疊加到工控機(jī)輸出的對應(yīng)比例伺服閥的控制信號中，從而構(gòu)成模仿閉環(huán)回路；另一方面差值經(jīng)過數(shù)字處置，也就是差值經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換后傳到工控機(jī)內(nèi)，由工控機(jī)內(nèi)的pd處置單元停止pd算法處置，經(jīng)pd處置單元輸出的數(shù)據(jù)疊加到下一個(gè)輸出控制量中從而對伺服缸的誤差停止調(diào)理，從而構(gòu)成數(shù)字閉環(huán)回路；在數(shù)字閉環(huán)回路中，差值也同時(shí)傳到工控機(jī)內(nèi)的pid迭代學(xué)習(xí)單元中停止pid迭代學(xué)習(xí)算法處置。

   構(gòu)成模仿閉環(huán)回路；反應(yīng)信號與希冀軌跡位移的差值由工控機(jī)停止pd算法處置后疊加到下一個(gè)輸出控制量中，構(gòu)成數(shù)字閉環(huán)回路，在數(shù)字閉環(huán)回路中，采用pid學(xué)習(xí)迭代算法將水冷伺服缸活塞桿的位置調(diào)理到理想位置。該多流連鑄機(jī)末端電磁攪拌位置實(shí)時(shí)伺服控制安裝包括設(shè)置在工控機(jī)中的pid迭代學(xué)習(xí)控制器，a/d轉(zhuǎn)化模塊，d/a轉(zhuǎn)化模塊，比例調(diào)理器、反應(yīng)控制器、位移傳感器、伺服液壓系統(tǒng)（水冷伺服缸、液壓泵站、蓄能器組、各種液壓閥件）、末端電磁攪拌調(diào)理機(jī)構(gòu)(導(dǎo)軌、末端電磁攪拌、小車、車輪)。中頻爐價(jià)錢 中頻爐生產(chǎn)。

其中二位四通換向閥29的p端和l端對應(yīng)銜接伺服液壓系統(tǒng)的p端和l端，二位四通換向閥29的a端銜接主液控單向閥19的l端、左液控單向閥21的l端、右液控單向閥28的l端，二位四通換向閥29的b端銜接主液控單向閥19的x端、左液控單向閥21的x端以及右液控單向閥28的x端，主液控單向閥19的出油口還銜接伺服液壓系統(tǒng)的p端；伺服閥20的p端經(jīng)主液控單向閥19銜接伺服液壓系統(tǒng)的p端，伺服閥20的t端對應(yīng)銜接伺服液壓系統(tǒng)的t端，伺服閥20的a端和b端分別銜接左液控單向閥21和右液控單向閥28的堵油口，左液控單向閥21的出油口還銜接伺服缸8的有桿腔大型中頻電爐 中頻熔硅電爐。山西中頻爐價(jià)格

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    調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進(jìn)行修改。所述步驟（3）中，由hmi輸入設(shè)定拉速值作為完全取消電位器調(diào)節(jié)的hmi拉速控制，當(dāng)取消電位器調(diào)節(jié)后，從鑄機(jī)自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進(jìn)行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進(jìn)行修改。在hmi畫面上增加拉速調(diào)節(jié)子畫面，***種方式是作為電位器調(diào)節(jié)的備用hmi拉速控制，當(dāng)電位器失效后，***時(shí)間切換為hmi調(diào)節(jié)拉速，并將***一次正常的拉速設(shè)定值（已經(jīng)在程序里做了存儲）作為拉速調(diào)節(jié)的初始值，這樣避免在生產(chǎn)過程中拉速的驟然變化造成坯子質(zhì)量問題，接下來操作工可以根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進(jìn)行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進(jìn)行修改。第二種方式是作為完全取消電位器調(diào)節(jié)的hmi拉速控制，當(dāng)取消電位器調(diào)節(jié)后，從鑄機(jī)自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進(jìn)行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進(jìn)行修改。在實(shí)際應(yīng)用中，hmi畫面編輯和制作，將畫面制作好以后，將變量進(jìn)行定義，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)及測試并應(yīng)用于生產(chǎn)進(jìn)行驗(yàn)證。將畫面制作好以后。河南中頻感應(yīng)電爐廠

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