工業(yè)管道的管外行走關(guān)節(jié)式機(jī)器人的研發(fā)應(yīng)用蘭生數(shù)控機(jī)床銷售公司瀏覽次數(shù)：381原創(chuàng)文章，轉(zhuǎn)載請注明出處！引言當(dāng)管道輸送高溫、高壓、劇毒等流體介質(zhì)時(shí)，為了安全性，必須對管道工作情況進(jìn)行定期檢查或?qū)崟r(shí)監(jiān)控。管內(nèi)機(jī)器人不適合完成該項(xiàng)任務(wù)，而管外機(jī)器人顯示了明顯的優(yōu)越性能。從上世紀(jì)70年代開始，國外學(xué)者進(jìn)行了管外行走機(jī)器人研究，并已研制出多種管外行走機(jī)器人_lI3J。之后西班牙學(xué)者利用Stewart—Cough并聯(lián)機(jī)構(gòu)研制出一種攀登機(jī)器人J，它不僅能爬水平管，還能爬立管。美國EnvisionL5l公司2000年設(shè)計(jì)推出的一些小型管外軸向行走機(jī)構(gòu)，采用磁性輪結(jié)構(gòu)。以及一種周向爬行器，它利用一條金屬軟帶緊箍在管道上作為軌道，行走輪帶動(dòng)車體沿其上行走而驅(qū)動(dòng)儀器作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。文獻(xiàn)[6]提出采用一種基于撓形體摩擦傳動(dòng)的特殊的鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)管外周向運(yùn)動(dòng)。但管道上有各種障礙，如，T型和L型管道、并行管道和法蘭等，因此要求管外機(jī)器人具有靈活跨越這些障礙的能力。針對這一要求，文中提出一種關(guān)節(jié)式管外機(jī)器人，它是關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人在管道上的一種應(yīng)用，并具有跨越這些越障能力。下面著重介紹關(guān)節(jié)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和跨越典型障礙時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。 安鼎專注于GC2級壓力管道施工。肇慶氣體工業(yè)管道設(shè)計(jì)
前言制冷壓力管道屬于工業(yè)管道范圍。國內(nèi)工業(yè)壓力管道設(shè)計(jì)、建造規(guī)范有：ＧＢ５０３１６—２０００《工業(yè)金屬管道設(shè)計(jì)規(guī)范》（２００８年版），以下簡稱金屬管道標(biāo)準(zhǔn)。ＧＢ／Ｔ２０８０１．１～２０８０１．６—２００６《壓力管道規(guī)范—工業(yè)管道》，以下簡稱工業(yè)管道規(guī)范。ＧＢ５００７２—２０１０《冷庫設(shè)計(jì)規(guī)范》，以下簡稱冷庫設(shè)計(jì)規(guī)范。此標(biāo)準(zhǔn)本身不是管道設(shè)計(jì)規(guī)范，但對制冷壓力管道的設(shè)計(jì)溫度、設(shè)計(jì)壓力、材料選擇提出了要求，加之制冷壓力管道的特殊性和設(shè)計(jì)人員對此標(biāo)準(zhǔn)又很熟悉。因此，設(shè)計(jì)人員在設(shè)計(jì)時(shí)也采用了該標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。美國壓力管道規(guī)范分為１２卷，包含了１２種不同應(yīng)用領(lǐng)域的壓力管道設(shè)計(jì)、建造要求。其中第五卷ＡＳＭＥＢ３１．５—２００６《制冷管道和傳熱部件》，以下簡稱ＡＳＭＥＢ３１．５，是專門針對制冷管道及其傳熱部件而制定的規(guī)范。本文從ＡＳＭＥＢ３１．５的內(nèi)容出發(fā)，就金屬管道標(biāo)準(zhǔn)、工業(yè)管道規(guī)范及冷庫設(shè)計(jì)規(guī)范對壓力管道設(shè)計(jì)方面的規(guī)定進(jìn)行了對比分析。廣東防護(hù)工業(yè)管道公司工業(yè)管道氣體銷售服務(wù)哪家強(qiáng)。
Ｒ４０４Ａ和Ｒ５０７制冷劑管道可選用ＧＢ／Ｔ８１６３—２００８《輸送流體用無縫鋼管》、ＧＢ／Ｔ１７７９１—２００７《空調(diào)與制冷設(shè)備用無縫銅管》、ＧＢ／Ｔ１４９７６—２００２《流體輸送用不銹鋼無縫鋼管》中規(guī)定的管材。筆者認(rèn)為管道在低溫狀態(tài)下的應(yīng)力狀況因溫度變化和管道支吊架的約束而變得復(fù)雜，考慮軸向應(yīng)力對管道安全狀況的影響更科學(xué)。但在國內(nèi)外都倡導(dǎo)節(jié)能降耗的，在有切實(shí)的經(jīng)驗(yàn)具體數(shù)據(jù)支持、確保安全的前提下，采用更高效低廉的材料是工程施工單位和建設(shè)單位更能接受的選擇。檢驗(yàn)試驗(yàn)和比較檢驗(yàn)與試驗(yàn)金屬管道標(biāo)準(zhǔn)本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行替代性試驗(yàn)的管道和設(shè)計(jì)溫度低于－２９℃的管道須進(jìn)行１００％射線或超聲檢測，除此之外的管道對接接頭按５％進(jìn)行抽查。承受內(nèi)壓的管道應(yīng)進(jìn)行液壓或氣壓試驗(yàn)，當(dāng)管道不具備整體水壓試驗(yàn)條件時(shí)，可采用安裝前分段水壓試驗(yàn)及安裝后的固定口１００％射線或超聲檢測，且合格后還應(yīng)進(jìn)密性試驗(yàn)。所謂替代性試驗(yàn)是指不能進(jìn)行液壓及氣壓試驗(yàn)的管道，經(jīng)工程設(shè)計(jì)單位書面同意，滿足以下要求時(shí)可免除耐壓試驗(yàn)：①對所有環(huán)焊縫進(jìn)行１００％射線檢測或超聲檢測。②檢測后進(jìn)密性試驗(yàn)。③焊接鋼管的焊縫進(jìn)行１００％射線或超聲檢測。
規(guī)范組成和適用范圍組成金屬管道標(biāo)準(zhǔn)由１４個(gè)部分組成：總則、術(shù)語與符號(hào)、設(shè)計(jì)條件和設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、材料、管道組成件的選用、金屬管道組成件耐壓強(qiáng)度計(jì)算、管徑確定及壓力損失計(jì)算、管道布置、金屬管道的膨脹和柔性、管道支吊架、設(shè)計(jì)對組成件制造管道施工及檢驗(yàn)的要求、隔熱隔聲消聲及防腐、輸送Ａ１類和Ａ２類流體管道的補(bǔ)充規(guī)定和管道系統(tǒng)的安全規(guī)定。工業(yè)管道規(guī)范由６部分組成：總則、材料、設(shè)計(jì)和計(jì)算、制作與安裝、檢驗(yàn)與試驗(yàn)及安全防護(hù)。ＡＳＭＥＢ３１．５則由以下６部分組成：范圍和定義、設(shè)計(jì)、材料、尺寸要求、制造和裝配、檢查檢驗(yàn)和試驗(yàn)。冷庫設(shè)計(jì)規(guī)范由９部分組成：總則、術(shù)語、基本規(guī)定、建筑、結(jié)構(gòu)、制冷、電氣、給水和排水、采暖通風(fēng)和地面防凍。適用范圍４個(gè)標(biāo)準(zhǔn)適用范圍的異同見表１。從表中可以看出，①金屬管道標(biāo)準(zhǔn)和工業(yè)管道規(guī)范在適用條件上基本一致，即都是工業(yè)金屬管道的范疇。②金屬管道標(biāo)準(zhǔn)適用于設(shè)計(jì)，工業(yè)管道規(guī)范不適用于設(shè)計(jì)，還適用于安裝和檢驗(yàn)等。③ＡＳＭＥＢ３１．５在適用范圍上劃分得更細(xì)，限于工業(yè)金屬管道范圍里的制冷管道及其傳熱部件的設(shè)計(jì)和建造。④冷庫設(shè)計(jì)規(guī)范規(guī)定了冷庫建設(shè)的土建、工藝、安全方面的內(nèi)容。全國工業(yè)管道安裝工程。
、保溫層；、加熱層；、固定布；、加熱絲；、內(nèi)膽布；、軟質(zhì)彈簧固定座；、耐高溫橡膠層；、金屬座塊；、拉緊掛鉤彈簧；、t型彈簧掛鉤座。具體實(shí)施方式為使實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述。如圖-所示，一種工業(yè)管道加熱帶壓緊型結(jié)構(gòu)，加熱帶包覆管道時(shí)通過設(shè)置于加熱帶表面的魔法貼進(jìn)行固定，加熱帶包括外包覆層布，外包覆層布內(nèi)表面填充有保溫層，保溫層上方設(shè)有加熱層，加熱層由固定布和加熱絲組成，保溫層上方設(shè)有內(nèi)膽布，外包覆層布內(nèi)表面中間位置軟質(zhì)彈簧固定座，軟質(zhì)彈簧固定座兩側(cè)對稱位置均設(shè)置有復(fù)數(shù)個(gè)拉緊掛鉤彈簧，外包覆層布內(nèi)表面位于拉緊掛鉤彈簧遠(yuǎn)離軟質(zhì)彈簧固定座一端的位置均固定連接有t型彈簧掛鉤座，t型彈簧掛鉤座內(nèi)表面與拉緊掛鉤彈簧固定連接。一種工業(yè)管道加熱帶壓緊型結(jié)構(gòu)，通過加熱帶包覆在管道上，此時(shí)魔術(shù)貼粘合，拉緊掛鉤彈簧被拉伸，拉緊掛鉤彈簧有復(fù)位的趨勢，進(jìn)而形成一個(gè)收緊半圓環(huán)，擠壓加熱絲貼緊管道?；葜莅捕C(jī)電設(shè)備安裝工程有限公司位于廣東珠三角城市。公司自成立以來，一直致力于銷售機(jī)械設(shè)備、銷售化工產(chǎn)品(不含危險(xiǎn)化學(xué)品)、銷售電子產(chǎn)品、氣體相關(guān)控制設(shè)備?；葜莅捕C(jī)電設(shè)備安裝工程專業(yè)服務(wù)。河源安裝工業(yè)管道銷售
安鼎工業(yè)管道安裝單位熱處理。肇慶氣體工業(yè)管道設(shè)計(jì)
對鼓入的氣體進(jìn)行充分的過濾，并從出風(fēng)口鼓出，箱體內(nèi)表面底部填充有廢棄機(jī)油，鼓入的氣體通過s型通道并與廢棄機(jī)油接觸，可吸附其中的粉塵，且減速電機(jī)帶動(dòng)攪拌扇工作，進(jìn)而使得廢棄機(jī)油油面處于動(dòng)態(tài)狀態(tài)，可沖分粘附空氣中的粉塵，可有效地解決背景技術(shù)中存在的問題。其中，過濾層和過濾引導(dǎo)層包括外固定框架，外固定框架內(nèi)部填充有過濾棉，外部固定框架，可避免廢棄機(jī)油與過濾棉接觸，過濾棉對空氣中的粉塵進(jìn)行過濾。其中，箱體右側(cè)位于出風(fēng)口的位置嵌設(shè)有活性炭空氣過濾板，對鼓出的氣體進(jìn)行除味以及過濾，提高鼓出氣體的空氣質(zhì)量。其中，箱體底部設(shè)置有腳輪，密封頂蓋頂部設(shè)置有把手，便于箱體移動(dòng)。其中，箱體外表面靠近出風(fēng)口的位置設(shè)置有進(jìn)油口，箱體底部位于攪拌扇右側(cè)的位置設(shè)置有出油口，方便對箱體內(nèi)的廢棄機(jī)油進(jìn)行更換和填充?；葜莅捕C(jī)電設(shè)備安裝工程有限公司位于廣東珠三角城市。公司自成立以來，一直致力于銷售機(jī)械設(shè)備、銷售化工產(chǎn)品(不含危險(xiǎn)化學(xué)品)、銷售電子產(chǎn)品、氣體相關(guān)控制設(shè)備；機(jī)電設(shè)備安裝服務(wù);機(jī)電設(shè)備安裝工程專業(yè)承包;管道工程施工服務(wù)（輸油、輸氣、輸水管道工程）;電氣設(shè)備修理;機(jī)械技術(shù)轉(zhuǎn)讓服務(wù);機(jī)械技術(shù)開發(fā)服務(wù);工程技術(shù)咨詢服務(wù)。肇慶氣體工業(yè)管道設(shè)計(jì)
惠州安鼎機(jī)電設(shè)備安裝工程有限公司主營品牌有安鼎機(jī)電，發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大，該公司服務(wù)型的公司。安鼎機(jī)電是一家有限責(zé)任公司（自然）企業(yè)，一直“以人為本，服務(wù)于社會(huì)”的經(jīng)營理念;“誠守信譽(yù)，持續(xù)發(fā)展”的質(zhì)量方針。公司擁有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，具有工業(yè)管道安裝，機(jī)電設(shè)備安裝，氣體維修保養(yǎng)，氣體運(yùn)輸銷售等多項(xiàng)業(yè)務(wù)。安鼎機(jī)電順應(yīng)時(shí)代發(fā)展和市場需求，通過**技術(shù)，力圖保證高規(guī)格高質(zhì)量的工業(yè)管道安裝，機(jī)電設(shè)備安裝，氣體維修保養(yǎng)，氣體運(yùn)輸銷售。