不同的機(jī)器人公司給出了不同的預(yù)防性保養(yǎng)時間。例如，發(fā)那科機(jī)器人公司表示，對工業(yè)機(jī)器人的預(yù)防性保養(yǎng)應(yīng)每隔3,850個小時或12個月進(jìn)行一次，這是不可以忽略的。但是，庫卡機(jī)器人公司則推薦10,000小時以上再對機(jī)器人進(jìn)行預(yù)防性保養(yǎng)。查看特定機(jī)器人的手冊，從而確定保養(yǎng)的比較好時間，這一點(diǎn)很重要。無論手冊建議的保養(yǎng)時間或長或短，對機(jī)器人安排保養(yǎng)計(jì)劃能夠避免由于機(jī)械問題而導(dǎo)致的意外停機(jī)。因?yàn)橐坏┩C(jī)，就會耗費(fèi)昂貴的資金。雖然有計(jì)劃的保養(yǎng)可能使機(jī)器人在短時間內(nèi)停止生產(chǎn)，但與機(jī)器人意外停機(jī)時可能損失的生產(chǎn)時間相比簡直是九牛一毛。工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢簡介。光明區(qū)發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序，兩臺...

發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行時突然停止故障維修 機(jī)器人在工作過程中突然停止，顯示srvo–006 sval1手?jǐn)啵ò踩宇^可能損壞）。 原因分析： 有兩種可能：fanuc機(jī)器人連接電纜處的HBK信號fanuc機(jī)器人指令大全可能存在范圍錯誤或電纜連接斷開。如果未使用arm故障信號，可通過軟件設(shè)置禁用。 解決方案： 1.按住shift鍵并按下報(bào)警釋放按鈕可重置報(bào)警狀態(tài)。仍然按住shift鍵，然后手動操作fanuc機(jī)器人，使設(shè)備進(jìn)入其工作范圍。 （1） 更換安全接頭 （2） 檢查發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)安全接頭電纜 2.檢查伺服放大器上的fs2保險(xiǎn)絲。 如果srvo-214保險(xiǎn)絲熔斷報(bào)警也產(chǎn)生，則fs2保險(xiǎn)絲熔斷...

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—諧波減速機(jī) 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機(jī)構(gòu)，通常用于負(fù)載較小的工業(yè)機(jī)器人，由固定的剛輪、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成，其中剛輪的齒數(shù)略多于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器具有傳動大、體積小、零件數(shù)量少、傳動效率高等多個優(yōu)點(diǎn)，其單機(jī)傳動比可達(dá)50-4000，傳動效率可高達(dá)92%-96%。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產(chǎn)生可以控制的彈性變形波，使內(nèi)齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力，以達(dá)到減速的目的。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質(zhì)上的區(qū)別，在嚙合理論、ji合計(jì)算以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面上都具有特殊性。發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 058。柳州發(fā)那科機(jī)器人...

FANUC機(jī)器人的弧焊焊接速度可以直接在運(yùn)動程序語句上指定，也可以通過焊接速度指令來設(shè)定。焊接速度指令可以將機(jī)器人運(yùn)動程序語句中的速度指定為焊接條件中設(shè)置的焊接速度，這樣就可以將焊接電壓、焊接電流、焊接速度作為焊接條件統(tǒng)一進(jìn)行管理。每次示教時，就不必在程序上單獨(dú)逐條設(shè)置焊接速度值了。通過將機(jī)器人運(yùn)動程序語句中的運(yùn)行速度變更為“WELD_SPEED”（焊接速度），可以使機(jī)器人按照指定的焊接速度進(jìn)行焊接，其執(zhí)行的焊接速度是在本條運(yùn)動程序語句之前的弧焊開始指令中焊接條件內(nèi)指定的焊接速度。要使用焊接速度指令，可以先將光標(biāo)移動到機(jī)器人焊接運(yùn)動程序語句的運(yùn)行速度上，然后按“F3焊接”，再按“ENTER”鍵...

發(fā)那科機(jī)器人SRVO-005機(jī)器人超行程報(bào)警——現(xiàn)象：越出了機(jī)器人的各軸和各方向的硬件的限位開關(guān)。解決方案：在超程解除畫面[SystemOTrelease]上解除超程軸。一邊按SHIFT鍵,一邊按下報(bào)警解除按鈕，解除報(bào)警。手不要松開SHIFT鍵，在點(diǎn)動進(jìn)給下使超程軸運(yùn)行到可動范圍內(nèi)。更換限位開關(guān)。確認(rèn)6軸伺服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲(FS2)。同時發(fā)生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保險(xiǎn)絲熔斷）報(bào)警時，說明保險(xiǎn)絲(FS2）已經(jīng)熔斷。在排除保險(xiǎn)絲熔斷的原因后,更換保險(xiǎn)絲。更換6軸伺服放大器。就機(jī)器人機(jī)座RP1連接器，確認(rèn)下列項(xiàng)目。連接或陰連接的插腳上是否有扭曲或松弛連接器是否切實(shí)連接，然后...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 001 基于報(bào)警代碼的常見問題處理方法 SRVO 001 操作面板緊急停止 SRVO 001 Operator panel B-stop [現(xiàn)象〕 按下了操作箱 / 操作面板的急停按鈕， [對策1〕解除操作箱 / 操作面板的急停按鈕。 〔對策2〕確認(rèn)急停板(CRT30） 和念停按扭之間的電繞是否斷線，如果有斷線，則更換電纜。 [對策 3〕確認(rèn)連接急停板(CRS36） 和示教器的電纜是否斷線，如果有斷線，則更換電統(tǒng)， [對策 4〕 如果在念停解除狀態(tài)下接點(diǎn)沒有導(dǎo)通，則是念停按鈕的故障。逐 一更換開關(guān)或操作面板， [對策51 更換示教器。 [對策6〕 更換急停板。 在采取...

發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行時突然停止故障維修 機(jī)器人在工作過程中突然停止，顯示srvo–006 sval1手?jǐn)啵ò踩宇^可能損壞）。 原因分析： 有兩種可能：fanuc機(jī)器人連接電纜處的HBK信號fanuc機(jī)器人指令大全可能存在范圍錯誤或電纜連接斷開。如果未使用arm故障信號，可通過軟件設(shè)置禁用。 解決方案： 1.按住shift鍵并按下報(bào)警釋放按鈕可重置報(bào)警狀態(tài)。仍然按住shift鍵，然后手動操作fanuc機(jī)器人，使設(shè)備進(jìn)入其工作范圍。 （1） 更換安全接頭 （2） 檢查發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)安全接頭電纜 2.檢查伺服放大器上的fs2保險(xiǎn)絲。 如果srvo-214保險(xiǎn)絲熔斷報(bào)警也產(chǎn)生，則fs2保險(xiǎn)絲熔斷...

發(fā)那科機(jī)器人參考位置設(shè)定：機(jī)器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教，首先將機(jī)器人手動運(yùn)行到參考位置處，然后將光標(biāo)移動到J1~J6的設(shè)定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點(diǎn)擊“記錄”依次對當(dāng)前參考位置進(jìn)行示教；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下，可以將光標(biāo)移動到J1~J6的設(shè)定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進(jìn)行確認(rèn)。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法，將程序A中的P[2]示教點(diǎn)位置作為機(jī)器人參考位置，直接輸入機(jī)器人在參考位置各個軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當(dāng)然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上，通過在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令、多層堆焊指令，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動指令。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差。也就是說，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開始指令，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

機(jī)器人位置偏移函數(shù)介紹在對機(jī)器人示教編程時，除了要用到機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)動指令外，還要用到另外一種運(yùn)動功能，即機(jī)器人位置偏移函數(shù)。市面上常見的工業(yè)機(jī)器人都具備這種位置偏移函數(shù)，當(dāng)然，ABB機(jī)器人也不例外。“Offs”就是ABB機(jī)器人的位置偏移函數(shù)，它的功能是用于在已有的機(jī)器人位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量。這里一定要注意，它是在機(jī)器人的工件坐標(biāo)系中疊加的偏移量函數(shù)Offs中Point的數(shù)據(jù)類型為robtarget，其余三個偏移量的數(shù)據(jù)類型均為num電弧傳感器指令介紹在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了**指令來控制電弧傳感器的開啟與關(guān)閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結(jié)束指令，跟蹤電弧傳感...

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景 1電子電氣行業(yè) 電子類的IC、貼片元器件，工業(yè)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機(jī)蕞多的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型四軸機(jī)器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人。羅百輝指出，超過全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。 在手機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域，視覺機(jī)器人，例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、高速四軸碼垛機(jī)器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應(yīng)用。 專區(qū)內(nèi)機(jī)器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制，小型化、簡單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝高精度、高效的生產(chǎn)，滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動化加工更是很大提升生...

FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能使用注意事項(xiàng) FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能，在使用過程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)： 奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型(HandingPRO)的機(jī)器人，對于有協(xié)調(diào)控制、跟蹤拾取、連續(xù)旋轉(zhuǎn)、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無法同時使用。 此功能只對機(jī)器人的直線運(yùn)動有效，圓弧運(yùn)動則不能生效。 使用奇異點(diǎn)回避功能時，機(jī)器人運(yùn)動時的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時不同。不僅是經(jīng)過奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn)，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改。 機(jī)器人單步運(yùn)行時，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動作。為避免這種差異，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下，示教器會顯示“MO...

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序，兩臺機(jī)速度不一樣可能有以下幾個原因： 1. 機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號的機(jī)器人，在生產(chǎn)過程中也會存在微小差異，例如電路板、傳感器等零部件。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會影響到機(jī)器人運(yùn)動速度。 2. 環(huán)境因素：如果兩臺焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同，如溫度、濕度等條件變化較大，則對其運(yùn)行速度也會產(chǎn)生影響。 3. 維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺焊接機(jī)器人長期沒有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響。 4. 編程參數(shù)設(shè)置問題：在編寫程序時，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時間）是否合理也會直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動速度。 針對以上問題，請您檢查并排除故障點(diǎn)，并根...

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動機(jī)器人時，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景。但足，業(yè)力軸在下降時，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的誠少大于加速的能景時，相反地，何服放大器會從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒有重力下也會在政速時發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r，能景就會蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警。[對策1〕本報(bào)警會在加速度頻率商時和重力軸處的再生能蕞大時發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時，要排除焙斷的員...

FANUC機(jī)器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來觸發(fā)執(zhí)行，弧焊焊接指令通過ArcTool軟件能夠向機(jī)器人指定何時、如何進(jìn)行弧焊焊接?；『负附又噶钪饕ɑ『搁_始指令、弧焊結(jié)束指令。機(jī)器人在執(zhí)行弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序過程中，進(jìn)行弧焊焊接?；『搁_始指令是使機(jī)器人開始執(zhí)行弧焊焊接的指令，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的弧焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式，而每一種表現(xiàn)形式又包含兩種使用方法。如下圖所示，是機(jī)器人弧焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式，即基于焊接條件編號的指令表現(xiàn)形式。其中，**一條是弧焊開始指令作為單獨(dú)的程序語句的使用方法，而第二條是弧焊開始指令作為運(yùn)動程序語句的附加功能...

擺焊功能簡介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時，也可以實(shí)現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接，由此來增大焊道寬度，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時，焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成，使用時二者要成對添加。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序語句時，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令...

在FANUC機(jī)器人上使用電弧傳感器功能之前，需要根據(jù)實(shí)際焊接工況設(shè)定電弧傳感器條件參數(shù)。ROBOGUIDE軟件中，打開機(jī)器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“DATA”鍵，再按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“跟蹤設(shè)定”，顯示電弧傳感器條件一覽界面。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數(shù)，如上下方向補(bǔ)償系數(shù)（上下增益）、左右方向補(bǔ)償系數(shù)（左右增益）、上下方向基準(zhǔn)電流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。將光標(biāo)移動到相應(yīng)編號的電弧傳感器參數(shù)行上，按“F2詳細(xì)”鍵，進(jìn)入電弧傳感器條件詳細(xì)設(shè)置界面。在此界面中可以設(shè)置更多的電弧傳感器條件參數(shù)發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 001...

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景 1電子電氣行業(yè) 電子類的IC、貼片元器件，工業(yè)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機(jī)蕞多的工業(yè)機(jī)器人是SCARA型四軸機(jī)器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人。羅百輝指出，超過全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量一半的這兩種工業(yè)機(jī)器人是我們關(guān)注的重點(diǎn)。 在手機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域，視覺機(jī)器人，例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、高速四軸碼垛機(jī)器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應(yīng)用。 專區(qū)內(nèi)機(jī)器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制，小型化、簡單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝高精度、高效的生產(chǎn)，滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動化加工更是很大提升生...

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動機(jī)器人時，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景。但足，業(yè)力軸在下降時，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的誠少大于加速的能景時，相反地，何服放大器會從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒有重力下也會在政速時發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r，能景就會蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警。[對策1〕本報(bào)警會在加速度頻率商時和重力軸處的再生能蕞大時發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時，要排除焙斷的員...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動器己經(jīng)開啟時 [對策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形。 [對策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動力線足否斷線。 [對策4〕檢查負(fù)較足否超過額定位，如果超過額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi)。當(dāng)負(fù)觀過大時，加速、議速等所器的 轉(zhuǎn)矩就會超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位。此外，在進(jìn)行超過負(fù)我的換作時，也會導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報(bào) 警。 〔對策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒有鐵相。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各 相之間的電壓（連接器C...

擺焊功能簡介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時，也可以實(shí)現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接，由此來增大焊道寬度，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時，焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成，使用時二者要成對添加。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序語句時，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 001 基于報(bào)警代碼的常見問題處理方法 SRVO 001 操作面板緊急停止 SRVO 001 Operator panel B-stop [現(xiàn)象〕 按下了操作箱 / 操作面板的急停按鈕， [對策1〕解除操作箱 / 操作面板的急停按鈕。 〔對策2〕確認(rèn)急停板(CRT30） 和念停按扭之間的電繞是否斷線，如果有斷線，則更換電纜。 [對策 3〕確認(rèn)連接急停板(CRS36） 和示教器的電纜是否斷線，如果有斷線，則更換電統(tǒng)， [對策 4〕 如果在念停解除狀態(tài)下接點(diǎn)沒有導(dǎo)通，則是念停按鈕的故障。逐 一更換開關(guān)或操作面板， [對策51 更換示教器。 [對策6〕 更換急停板。 在采取...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 057 [現(xiàn)條〕 檢測出了主板一伺服放大器之間的通信斷開連接。 [對策 1〕確認(rèn)6軸何服放大器上的保險(xiǎn)絲(FS1)是否熔斷。如果己經(jīng)焙斷，則更換整個6軸何服放大器。 [對策2〕檢查主板上的軸控制卡與何服放大器之間的光繞，如有異常則子以更換。 [對策 3〕更換主板上的軸控制卡 [對策 4〕 更換伺服放大器 [對策5〕檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1,RP1） 機(jī)械內(nèi)部電纜通向脈沖編碼器的連接，確認(rèn)沒有斷線和接地故障等。 在采取對策6之的，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的各份? [對策6〕 更換主板。發(fā)那科機(jī)器人長時間停機(jī)故障分析維修。茂名發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修發(fā)那科機(jī)器人伺服...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)動路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過這個數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 050 〔現(xiàn)象〕 在何服放大器內(nèi)部推測的擾動轉(zhuǎn)矩變得異常大。 （檢測出沖撞。 [對策 1〕確認(rèn)機(jī)器人是否chong突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)製增大的原因。 [對策21 確認(rèn)負(fù)教設(shè)定是否正確。 [對策3〕 確認(rèn)該軸的制動器是否已經(jīng)開月。 [對策4〕 當(dāng)負(fù)教重景超過額定值時，應(yīng)在額定值范鬥內(nèi)使用。 [對策5〕 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對策61請更換何服放大器。 [對策7〕 更換該軸的電機(jī)。 [對策8〕 更換急停單元。 [對策9〕更換該軸的電機(jī)動力線（機(jī)器人連接電繞） [對策 10〕更換該軸的電機(jī)動力線、制動器線（機(jī)器人內(nèi)部電纜）發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)...

發(fā)那科機(jī)器人SRVO-005機(jī)器人超行程報(bào)警——現(xiàn)象：越出了機(jī)器人的各軸和各方向的硬件的限位開關(guān)。解決方案：在超程解除畫面[SystemOTrelease]上解除超程軸。一邊按SHIFT鍵,一邊按下報(bào)警解除按鈕，解除報(bào)警。手不要松開SHIFT鍵，在點(diǎn)動進(jìn)給下使超程軸運(yùn)行到可動范圍內(nèi)。更換限位開關(guān)。確認(rèn)6軸伺服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲(FS2)。同時發(fā)生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保險(xiǎn)絲熔斷）報(bào)警時，說明保險(xiǎn)絲(FS2）已經(jīng)熔斷。在排除保險(xiǎn)絲熔斷的原因后,更換保險(xiǎn)絲。更換6軸伺服放大器。就機(jī)器人機(jī)座RP1連接器，確認(rèn)下列項(xiàng)目。連接或陰連接的插腳上是否有扭曲或松弛連接器是否切實(shí)連接，然后...

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY 處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY ，就是主機(jī)相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。 SRDY 是伺服相對于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開）。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上，通過在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令、多層堆焊指令，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動指令。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差。也就是說，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開始指令，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

發(fā)那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報(bào)警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定顯示報(bào)警“Servo062BZAL報(bào)警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調(diào)整菜單1）按下MENU(菜單)鍵。2）按下“0下頁”，選擇“6系統(tǒng)”3）按下F1“類型”，從菜單選擇“系統(tǒng)變量”4)將光標(biāo)對準(zhǔn)于SMASTERENB位置，輸入“1”，按下“ENTER”(執(zhí)行)。再次按下F1“類型”，從菜單選擇“季點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)1”5）從“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”菜單中，選擇將要執(zhí)行的零點(diǎn)標(biāo)定的種類“Servo062BZAL報(bào)警”的解除，按照(1)~(5)的步執(zhí)行。1)按下MENU(...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)動路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過這個數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下...