其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正。在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，其檢測點可以根據實際需要設置即可。另外一點就是步驟②所包含的斬波周期數并不為3，而是依據實際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點設置方法”設置9個有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進行采樣。所述電流采樣點設置方法的步驟為：當逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設定該時刻為采樣點，而并不是每個采樣點都是有效采樣點，本發(fā)明采用的電機群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點總共需要9個，分別是：當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6)，依據電機子系統(tǒng)1的a相電流值大小。 智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山西協(xié)同系統(tǒng)費用
如圖2中步驟③；步驟4：后再次將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts，使電機群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)如圖2中步驟④；步驟5：電機群各個電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正；以上便是針對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正問題，本發(fā)明提出的基于斬波周期移相的控制方法，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進行移相處理，利用相關電流采樣點處的電流值對相應電機組的電流傳感器采樣誤差進行校正，終利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關聯性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正，終完成電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標。在上述本發(fā)明提出的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方法中，為關鍵的一步就是如何利用電流采樣值對單電機的電流傳感器誤差進行校正，以及如何實現終一步利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關聯性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正。本發(fā)明首先以電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正方法為例進行說明，其他電機子系統(tǒng)的電流傳感器誤差校正方法與電機子系統(tǒng)1的類似，后說明如何將整個電機群的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正。依據電機子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法。 無錫協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家直銷智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)1000，包括至少一個存儲器1002；以及，與所述至少一個存儲器1002通信連接的處理器1004；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器1004執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖1至圖5實施例中任一項所述的方案。因此，該車路協(xié)同系統(tǒng)1000具有和圖1至圖5實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。本發(fā)明實施例的路側設備、車載設備和車路協(xié)同系統(tǒng)以多種形式存在，包括但不限于：(1)移動通信設備：這類設備的特點是具備移動通信功能，并且以提供話音、數據通信為主要目標。這類終端包括:智能手機(例如iphone)、多媒體手機、功能性手機，以及低端手機等。(2)超移動個人計算機設備：這類設備屬于個人計算機的范疇，有計算和處理功能，一般也具備移動上**性。這類終端包括:pda、mid和umpc設備等，例如ipad。(3)便攜式娛樂設備：這類設備可以顯示和播放多媒體內容。該類設備包括：音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上，電子書，以及智能玩具和便攜式車載導航設備。(4)服務器：提供計算服務的設備，服務器的構成包括處理器、硬盤、內存、系統(tǒng)總線等，服務器和通用的計算機架構類似，但是由于需要提供高可靠的服務。
基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內定位方法，用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內的路側設備、位于所述指定區(qū)域內的車載設備和用于管理所述指定區(qū)域的服務器，則所述室內定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內的車載定位標簽的uwb定位數據；所述uwb定位基站將所述uwb定位數據發(fā)送至所述服務器；所述服務器將所述uwb定位數據發(fā)送至所述路側設備；所述路側設備根據所述uwb定位數據，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；所述路側設備根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；所述路側設備對所述廣播消息進行短程廣播；所述車載設備獲取所述廣播消息；所述車載設備根據所述廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新；所述車載設備根據更新結果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內定位裝置，用于路側設備，包括：uwb定位數據獲取單元，用于獲取來自服務器的uwb定位數據。協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
另外位置或轉速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的多電機電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實現電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實現電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現有方案都是針對單電機子系統(tǒng)提出的，其可以實現各個單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機子系統(tǒng)的電機群控制本身就是一個整體，現有方案并不能平衡各個子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實現電機群多電機子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機群的整體控制效果，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標，終實現電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機群電機1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機驅動系統(tǒng)直流母線電壓。 協(xié)同系統(tǒng)銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供
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通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術效果，在此不再贅述。圖8示出了根據本發(fā)明的一個實施例的路側設備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側設備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側設備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。圖9示出了根據本發(fā)明的一個實施例的車載設備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。圖10示出了根據本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。山西協(xié)同系統(tǒng)費用