δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個(gè)逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機(jī)群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖北協(xié)同系統(tǒng)功能
利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。 江陰協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用直銷智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。通過以上技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗(yàn)。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。
所述虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口以增量時(shí)序傳遞觸發(fā)事件。所述的場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件。所述數(shù)據(jù)庫生成真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)與虛擬數(shù)據(jù)的檢索接口。一種實(shí)現(xiàn)所述的車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法的測試架構(gòu)，包括：地圖單元，用于獲取地圖；人機(jī)交互單元，用于對測試參數(shù)進(jìn)行設(shè)定；孿生單元，用于將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，將孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；數(shù)據(jù)交互單元，用于傳遞真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；仿真單元，用于運(yùn)行孿生路網(wǎng)；場景庫，用于生成觸發(fā)事件；數(shù)據(jù)庫，用于記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)；測試單元，用于對車路協(xié)同系統(tǒng)進(jìn)行評價(jià)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)針對車路協(xié)同系統(tǒng)的任意設(shè)備進(jìn)行在環(huán)仿真，彌補(bǔ)了該領(lǐng)域的空白，可以更加真實(shí)地測試車路協(xié)同系統(tǒng)。(2)強(qiáng)調(diào)在智能網(wǎng)聯(lián)車環(huán)境下的多模塊在環(huán)協(xié)同仿真，可替代可移植能力較好，測試過程中測試系統(tǒng)*通過數(shù)據(jù)接口與外界交互，提高了測試的穩(wěn)定性和可行性。(3)設(shè)有仿真場景庫，有利于車路協(xié)同系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化，同時(shí)依據(jù)不同場景庫對系統(tǒng)運(yùn)行水平進(jìn)行評價(jià)，魯棒性較強(qiáng)。。協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟406，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。基于所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中具有車載設(shè)備所屬的車輛對應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，因此，可通過廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，實(shí)現(xiàn)對車輛的車輛位置信息的更新。步驟408，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛。步驟410，將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家
直銷智能制造費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖北協(xié)同系統(tǒng)功能
或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)裝置(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。以上所述，*為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此。湖北協(xié)同系統(tǒng)功能