用于基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元606包括：提示信息生成單元，用于通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉換單元，用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉換為所述廣播消息。該室內(nèi)定位裝置600使用圖1和圖2示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術效果，在此不再贅述。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的室內(nèi)定位裝置700用于車載設備，包括：廣播消息獲取單元702，用于獲取與所述車載設備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側設備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設備根據(jù)服務器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；車輛位置信息更新單元704，用于根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元706。濱湖區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應用范圍
本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術領域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網(wǎng)絡覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關鍵推動因素之一。隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。揚州**協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。
場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎對應環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運行情況。在測試運行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實環(huán)境，虛擬數(shù)據(jù)包括孿生路網(wǎng)中各交通實體狀態(tài)、各交通實體可能的檢測狀態(tài)(如路側檢測信息等)以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息。真實環(huán)境數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交互單元中的外部數(shù)據(jù)接收接口獲得，制式采用標準車路協(xié)同消息集(如t/csae53-2017)傳入，t/csae53-2017制式的真實環(huán)境數(shù)據(jù)包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部數(shù)據(jù)接收接口將真實環(huán)境數(shù)據(jù)的標準數(shù)據(jù)包接入孿生單元，孿生單元對數(shù)據(jù)進行解包。智能智能制造費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側設備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側設備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側設備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應用范圍
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本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術領域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質。背景技術：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動駕駛的發(fā)展，定位服務越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關技術中的車載設備常常用gps進行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進行后續(xù)的車路協(xié)同服務。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會遭遇信號被阻擋的境況，終導致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務的順利進行。因此，如何實時獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術問題。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質，針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技術問題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的環(huán)境下實時獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側設備，包括：獲取來自服務器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應用范圍