將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地，本發(fā)明提供了一種基于v2x的車路協(xié)同方法，用于后方車輛與車輛之間的信息交互，所述車輛為故障車輛或事故車輛，所述后方車輛位于所述車輛后方，且所述后方車輛中鄰近所述車輛的車輛為第二車輛，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：通過所述第二車輛采集所述車輛的數(shù)據(jù)信息；通過v2x通信模塊采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；將所述車輛信息上傳至云端，并通過所述云端實(shí)時共享給所述后方車輛；所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實(shí)現(xiàn)緊急制動；其中，所述數(shù)據(jù)信息為所述車輛的圖像信息和距離信息，所述第二數(shù)據(jù)信息為所述車輛的制動信息。進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)信息通過所述車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)中的一種或多種進(jìn)行采集。進(jìn)一步地，所述圖像信息通過所述車輛攝像頭采集，所述距離信息通過所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集。進(jìn)一步地。銷售智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用
4)架構(gòu)設(shè)置地圖單元、人機(jī)交互單元、孿生單元、數(shù)據(jù)交互單元、仿真單元、場景庫、數(shù)據(jù)庫和測試單元，各單元協(xié)同工作，可高質(zhì)量地完成車路協(xié)同系統(tǒng)測試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為本發(fā)明的總體架構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明的場景序列圖；圖4為本發(fā)明的操作流程圖；圖5為本發(fā)明的測試運(yùn)行階段流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。實(shí)施例本實(shí)施例提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，如圖1所示，包括步驟：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行評價，從而完成測試。具體而言：(1)測試準(zhǔn)備階段一，通過從厘米級的高精度地圖集提取所在區(qū)域的高精度地圖或用戶自行通過軟件建立標(biāo)準(zhǔn)制式(opendrive或nds)的高精度地圖文件，從而獲取測試方法所需的地圖。(2)測試準(zhǔn)備階段二。麗水協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用協(xié)同系統(tǒng)銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
前方故障車輛或事故車輛(車輛)和第二車輛可以v2x通信模塊20瞬時上傳車輛信息(時刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40，并且可以共享給后方車輛，通過更高、更快、更準(zhǔn)確的信息傳遞，便于后方車輛依次提前做出駕駛決策，避免造成高速公路連環(huán)車禍的發(fā)生，提高交通安全，降低事故發(fā)生的可能性。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的基于v2x的車路協(xié)同方法，車路協(xié)同系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊10、v2x通信模塊20、數(shù)據(jù)融合處理模塊30、遠(yuǎn)程信息處理模塊50和緊急制動模塊60組成。其中，數(shù)據(jù)采集模塊10安裝在第二車輛上，利用第二車輛上的數(shù)據(jù)采集模塊10可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以是安裝在第二車輛上的攝像頭、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)等，數(shù)據(jù)信息可以是通過攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等采集的圖像信息、距離信息等。車輛上安裝有v2x通信模塊20，v2x通信模塊20用于采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，例如，通過v2x通信模塊20可以采集事故車輛或故障車輛的前車制動信息、速度信息、車輛方向信息以及位置信息等。數(shù)據(jù)融合處理模塊30與v2x通信模塊20連接，數(shù)據(jù)融合處理模塊30用于將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，以形成車輛信息。
如今互聯(lián)網(wǎng)的便捷，UX設(shè)計(jì)越來越趨同化。而大家接觸的多的web系統(tǒng)估計(jì)就是線上的辦公系統(tǒng)（協(xié)同辦公系統(tǒng)）。根據(jù)目前主流的幾種協(xié)同辦公系統(tǒng)布局方式，做一下分析1、左側(cè)導(dǎo)航欄式說明：常見的做法是將左邊的導(dǎo)航欄固定，對右邊的工作區(qū)域進(jìn)行動態(tài)縮放。適用于一級導(dǎo)航很多或有多級分類的情況。優(yōu)勢：垂直導(dǎo)航較橫向的導(dǎo)航更靈活，易于向下擴(kuò)展，且允許的標(biāo)簽長度較長。類目數(shù)量不限，可配合滾動條使用，適合信息層級多、操作切換頻率高的管理性質(zhì)的應(yīng)用。2、頂部導(dǎo)航欄式說明：一般主導(dǎo)航設(shè)置于頁面頂端，從左到右依次為：logo、一級導(dǎo)航、輔助菜單（用戶、設(shè)置、通知等）。通常將內(nèi)容放在固定尺寸（1200px）內(nèi)。由于導(dǎo)航欄水平空間的限制，不適合一級導(dǎo)航項(xiàng)很多的信息結(jié)構(gòu)。優(yōu)勢：頂部導(dǎo)航菜單的形式就是把超鏈接連成一行，信息內(nèi)容層級比較簡單明了，適用在瀏覽性強(qiáng)的門戶性質(zhì)以及比較前臺化的應(yīng)用。一級類目建議在2-7個以內(nèi)。標(biāo)題長度4-15個字符長度為好，中文字長2-6個。3、T式復(fù)合導(dǎo)航欄式說明：適?于?級導(dǎo)航很多或有多級分類的情況。優(yōu)勢：此導(dǎo)航的作用是告訴用戶當(dāng)前頁面在系統(tǒng)層級結(jié)構(gòu)中的位置以及父子級頁面間的關(guān)系。一般頂部橫向?qū)Ш綖橹鲗?dǎo)航（一級導(dǎo)航），左。銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例**是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟102，獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用
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δicm1pm_t5表示在t5時刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機(jī)群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 麗水協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用