再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟406，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識(shí)別車輛身份的信息?；谒鰪V播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中具有車載設(shè)備所屬的車輛對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，因此，可通過廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的車輛位置信息的更新。步驟408，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛。步驟410，將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供
基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則所述室內(nèi)定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽的uwb定位數(shù)據(jù)；所述uwb定位基站將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器；所述服務(wù)器將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述路側(cè)設(shè)備；所述路側(cè)設(shè)備根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；所述路側(cè)設(shè)備根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；所述路側(cè)設(shè)備對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播；所述車載設(shè)備獲取所述廣播消息；所述車載設(shè)備根據(jù)所述廣播消息，對(duì)已存儲(chǔ)的車輛位置信息進(jìn)行更新；所述車載設(shè)備根據(jù)更新結(jié)果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內(nèi)定位裝置，用于路側(cè)設(shè)備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)。杭州協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛，并將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。
p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個(gè)直流母線電壓輸入端子，將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)斬波分時(shí)移相的控制方法，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端。 協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。本發(fā)明第五方面提供一種室內(nèi)定位裝置，用于車載設(shè)備，包括：廣播消息獲取單元，用于獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛，并將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水直銷協(xié)同系統(tǒng)
智能智能制造費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供
本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域，尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法及架構(gòu)。背景技術(shù)：智能網(wǎng)聯(lián)處于我國交通技術(shù)發(fā)展的支撐地位，是未來智能交通系統(tǒng)的之一，也是我國搶占智能交通前沿技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵。隨著車路協(xié)同、智能網(wǎng)聯(lián)等技術(shù)獲得社會(huì)各界的大量關(guān)注和投入，車路協(xié)同技術(shù)相關(guān)軟硬件的開發(fā)也由初的模型層次(微觀，中觀，宏觀)向著更真實(shí)更復(fù)雜的環(huán)境發(fā)展。為促進(jìn)該技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，美國、中國、歐盟等國家和地區(qū)不斷增加智能網(wǎng)聯(lián)車方面的投入。車路協(xié)同技術(shù)逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學(xué)科高度集成與交叉的領(lǐng)域。測(cè)試是所有技術(shù)成熟應(yīng)用的關(guān)鍵，技術(shù)的開發(fā)離不開測(cè)試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網(wǎng)聯(lián)車，傳統(tǒng)的針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)車測(cè)試方法主要包括仿真測(cè)試、封閉場景測(cè)試和開放道路測(cè)試。仿真測(cè)試過程難以對(duì)人、車和環(huán)境精確建模導(dǎo)致仿真結(jié)果往往與真實(shí)情況相去甚遠(yuǎn)。如果全部進(jìn)行封閉道路測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試，所需的費(fèi)用和時(shí)間都將難以計(jì)量。據(jù)測(cè)算如果要達(dá)到無人駕駛安全上路的要求，大概需要進(jìn)行8bmiles(8億英里)的道路測(cè)試，而這相當(dāng)于100輛無人車在每天24小時(shí)每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地測(cè)試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個(gè)亟需解決的問題。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供