考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實施的步驟如圖2所示，n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調整為5ts/4，使變頻器1進行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts，利用相關電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正，如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中，看出逆變器1與其他n-1個逆變器相比，其斬波周期滯后了ts/4，因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時。 協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家
利用“電流采樣點設置方法”設置9個有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進行采樣；所述電流采樣點設置方法的步驟為：當逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設定該時刻為采樣點，而并不是每個采樣點都是有效采樣點，電機群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點總共需要9個，分別是：當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點作為2個a相電流有效采樣點t1，t1'；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個ibm1差值大于25％額定電流的點作為2個b相電流有效采樣點t3，t3'；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個icm1差值大于25％額定電流的點作為2個c相電流有效采樣點t5，t5'；另外，當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時，選取第3個a相電流有效采樣點t4；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時。 衢州**協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明的有益效果在于針對電機群控制，尤其是交流變頻多電機協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉速波動等，將位置或轉速傳感器反饋的信號進行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計算負擔，并且可能影響其他復雜算法的可實施性，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標，其控制算法簡單，易于實現(xiàn)；(2)本發(fā)明實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個電機子系統(tǒng)作為其實現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉速傳感器實現(xiàn)單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標，其系統(tǒng)動態(tài)運行下難以實現(xiàn)控制轉速波動與電流采樣誤差導致的轉速波動之間的區(qū)分，動態(tài)工況下校正效果不好。
所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內的車載設備基于所述廣播消息執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元，用于基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述廣播消息生產單元包括：提示信息生成單元，用于通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉換單元。銷售智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明涉及車路協(xié)同領域，尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構。背景技術：智能網聯(lián)處于我國交通技術發(fā)展的支撐地位，是未來智能交通系統(tǒng)的之一，也是我國搶占智能交通前沿技術制高點的關鍵。隨著車路協(xié)同、智能網聯(lián)等技術獲得社會各界的大量關注和投入，車路協(xié)同技術相關軟硬件的開發(fā)也由初的模型層次(微觀，中觀，宏觀)向著更真實更復雜的環(huán)境發(fā)展。為促進該技術的進一步發(fā)展，美國、中國、歐盟等國家和地區(qū)不斷增加智能網聯(lián)車方面的投入。車路協(xié)同技術逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學科高度集成與交叉的領域。測試是所有技術成熟應用的關鍵，技術的開發(fā)離不開測試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網聯(lián)車，傳統(tǒng)的針對智能網聯(lián)車測試方法主要包括仿真測試、封閉場景測試和開放道路測試。仿真測試過程難以對人、車和環(huán)境精確建模導致仿真結果往往與真實情況相去甚遠。如果全部進行封閉道路測試和實際道路測試，所需的費用和時間都將難以計量。據(jù)測算如果要達到無人駕駛安全上路的要求，大概需要進行8bmiles(8億英里)的道路測試，而這相當于100輛無人車在每天24小時每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地測試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個亟需解決的問題。直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。吉林官方協(xié)同系統(tǒng)
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基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中不具有車載設備所屬的車輛對應的uwb定位數(shù)據(jù)，本車輛的車輛位置信息未發(fā)生更新，因此，可確定廣播消息對應的個體信息屬于哪些目標相鄰車輛，并根據(jù)廣播消息中個體信息對應的uwb定位數(shù)據(jù)對目標相鄰車輛的車輛位置信息進行更新。步驟412，判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息，在判斷結果為是時，進入步驟414，在判斷結果為否時，進入步驟416。步驟414，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略。預定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能，預定的車路協(xié)同算法可由路側設備執(zhí)行，并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設備進行顯示，以降低車載設備的運算量，減少車載設備的能耗。基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側設備已執(zhí)行預定的車路協(xié)同算法進行了計算，因此，杰克直接顯示車路協(xié)同提示信息，以及執(zhí)行該車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略。步驟416，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家