工業(yè)機器人編程培訓學習

PLC的特點及分類PLC具有以下鮮明的特點：1、使用方便，編程簡單采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計算機知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動硬件。2、功能強，性能價格比高一臺小型PLC內(nèi)有成百上千個可供用戶使用的編程元件，有很強的功能，可以實現(xiàn)非常復雜的控制功能。它與相同功能的繼電器系統(tǒng)相比，具有很高的性能價格比。PLC可以通過通信聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)分散控制，集中管理。3、硬件配套齊全，用戶使用方便，適應性強PLC產(chǎn)品已經(jīng)標準化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC有較強的帶負載能力，可以直接驅(qū)動一般的電磁閥和小型交流接觸器。模擬量模塊有自帶的插針接頭和CPU通訊，并通過此電纜CPU向模擬量模塊提供DC5V的電流。工業(yè)機器人編程培訓學習

S7-1200PLC的運動任務的完成，正確配置運動控制參數(shù)是非常關(guān)鍵的，下面用例子介紹一個完整的運動控制實施過程，其中包含配置運動控制參數(shù)內(nèi)容。例設備上有一套伺服控制系統(tǒng)，用聯(lián)軸器連接絲桿，絲桿螺距為4mm，減速比為1:1,設備上裝有常閉型（NC）限位開關(guān)；上限位接在S7-1200PLC的I1.3,下限位接在PLC的I1.1,原點開關(guān)接在PLC的I1.2?？刂埔笕缦拢?能手動控制軸回原點、手動正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)、手動**方式定位軸、手動相對方式定位軸、手動復位軸等功能。2自動運行：按下啟動按鈕，軸先自動回原點，完成后延時1s，1s時間到軸以相對位移方式移動+130mm速度為30mm/s,到達后延時3s，3s時間到在以相對位移移動-230mm,速度為20mm/s,到達后延時3s,延時完成后以**位移方式移動100mm,速度為34mm/s,**位移完成后延時3s后再以相對方式移動-120，速度為28mm/s.黃浦區(qū)博圖軟件培訓實訓基地與定時器類似，使用S7-1200的技術(shù)器時，每個計數(shù)器，需要使用一個存儲在數(shù)據(jù)塊中的機構(gòu)來保存計數(shù)器數(shù)據(jù)。

1.通訊所使用的以太網(wǎng)參考模型ModbusTCP傳輸過程中使用了TCP/IP以太網(wǎng)參考模型的5層：首層：物理層，提供設備物理接口，與市售介質(zhì)/網(wǎng)絡適配器相兼容。第二層：數(shù)據(jù)鏈路層，格式化信號到源/目硬件址數(shù)據(jù)幀。第三層：網(wǎng)絡層，實現(xiàn)帶有32位IP址IP報文包。第四層：傳輸層，實現(xiàn)可靠性連接、傳輸、查錯、重發(fā)、端口服務、傳輸調(diào)度。第五層：應用層，Modbus協(xié)議報文。2.ModbusTCP數(shù)據(jù)幀Modbus數(shù)據(jù)在TCP/IP以太網(wǎng)上傳輸，支持EthernetII和802.3兩種幀格式，ModbusTCP數(shù)據(jù)幀包含報文頭、功能代碼和數(shù)據(jù)3部分，MBAP報文頭(MBAP、ModbusApplicationProtocol、Modbus應用協(xié)議)分4個域，共7個字節(jié)。由于使用以太網(wǎng)TCP/IP數(shù)據(jù)鏈路層的校驗機制而保證了數(shù)據(jù)的完整性，MODBUSTCP報文中不再帶有數(shù)據(jù)校驗”CHECKSUM”，原有報文中的“ADDRESS”也被“UNITID”替代而加在MODBUS應用協(xié)議報文頭中。

1.串口通信按數(shù)據(jù)傳送的方式，串口通訊可分為串行通訊與并行通訊。串行通信：是指使用一條數(shù)據(jù)線，將數(shù)據(jù)一位一位地依次傳輸，每一位數(shù)據(jù)占據(jù)一個固定的時間長度。其只需要少數(shù)幾條線就可以在系統(tǒng)間交換信息，特別適用于計算機與計算機、計算機與外設之間的遠距離通信。一般是指設備之間通過少量數(shù)據(jù)信號線(一般是8根以下)，地線以及控制信號線，按數(shù)據(jù)位形式一位一位地傳輸數(shù)據(jù)的通訊方式。并行通信：是指在計算機和終端之間的數(shù)據(jù)傳輸通常是靠電纜或信道上的電流或電壓變化實現(xiàn)的。如果一組數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)位在多條線上同時被傳輸，這種傳輸方式稱為并行通信。一般是指使用8、16、32及64根或更多的數(shù)據(jù)線進行傳輸?shù)耐ㄓ嵎绞?。區(qū)別：并行通訊就像多個車道的公路，可以同時傳輸多個數(shù)據(jù)位的數(shù)據(jù)，而串行通訊，而串行通訊就像單個車道的公路，同一時刻只能傳輸一個數(shù)據(jù)位的數(shù)據(jù)。減計數(shù)器(CTD)：當參數(shù)CD的值從0變?yōu)?時，CTD計數(shù)器會使計數(shù)器值減1。

在給CPU進行供電接線時，一定要注意分清是哪一種供電方式，如果把220VAC接到24VDC供電的CPU上，或者不小心接到24VDC傳感器的輸出電源上，都會造成CPU損壞。（4）CPU1215C(DC/DC/DC)的數(shù)字量輸出端子的接線目前24V直流輸出只有一種形式，即PNP型輸出，也就是常說的高電平輸出，這點與三菱FX系列PLC不同，三菱FX系列PLC（FX3U除外，F(xiàn)X3U有PNP型和NPN型兩種可選擇的輸出形式）為NPN型輸出，也就是低電平輸出，理解這一點十分重要，特別是利用PLC進行運動控制（如控制步進、伺服電動機）時，必須考慮這一點。CPU1215C輸出端子的接線（晶體管輸出）如圖2-7所示，負載電源只能是直流電源，且輸出高電平信號有效，因此是PNP輸出在學定時器的時候，需要先回顧之前LAD學習的定時器。黃浦區(qū)博圖軟件培訓實訓基地

中型PLC:中型PLC采購模塊化結(jié)構(gòu)，其I/O點數(shù)一般在256-1024點之間，如西門子的S7-300系列PLC。工業(yè)機器人編程培訓學習

串行通信與并行通信的特點。數(shù)據(jù)在單條一位寬的傳輸線上，一比特接一比特地按順序傳送的方式稱為串行通信。在并行通信中，一個字節(jié)（8位）數(shù)據(jù)是在8條并行傳輸線上同時由源傳到目的地；而在串行通信方式中，數(shù)據(jù)是在單條1位寬的傳輸線上一位接一位地順序傳送。這樣一個字節(jié)的數(shù)據(jù)要分8次由低位到高位按順序一位位地傳送。由此可見，串行通信的特點如下：1、節(jié)省傳輸線，這是顯而易見的。尤其是在遠程通信時，此特點尤為重要。這也是串行通信的主要優(yōu)點。2、數(shù)據(jù)傳送效率低。與并行通信比，這也這是顯而易見的。這也是串行通信的主要缺點。例如：傳送一個字節(jié)，并行通信只需要1T的時間，而串行通信至少需要8T的時間。由此可見，串行通信適合于遠距離傳送，可以從幾米到數(shù)千公里。對于長距離、低速率的通信，串行通信往往是**的選擇。并行通信適合于短距離、高速率的數(shù)據(jù)傳送，通常傳輸距離小于30米。特別值得一提的是，現(xiàn)成的公共電話網(wǎng)是通用的長距離通信介質(zhì)，它雖然是為傳輸聲音信號設計的，但利用調(diào)制解調(diào)技術(shù)，可使現(xiàn)成的公共電話網(wǎng)系統(tǒng)為串行數(shù)據(jù)通信提供方便、實用的通信線路。工業(yè)機器人編程培訓學習