安徽多自由度平臺(tái)

本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法，更具體地，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到**醫(yī)療裝備、生機(jī)電一體化智能機(jī)器人、危險(xiǎn)環(huán)境勘查、災(zāi)難救援裝備、**裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行康復(fù)工程訓(xùn)練等多個(gè)領(lǐng)域，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射，因此具有重要的戰(zhàn)略意義，到目前為止，基于單自由度的仿人型機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求，且不存在能夠同步識(shí)別假手手勢(shì)和手勢(shì)力度的算法，使得假手的應(yīng)用受到了限制。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識(shí)別手勢(shì)及其力度，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機(jī)械手、機(jī)械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號(hào)。昆山專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。安徽多自由度平臺(tái)

各主要部分簡(jiǎn)述如下：1）運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上平臺(tái)：連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺(tái)與電動(dòng)缸的活塞桿。下鉸鏈：?jiǎn)位⒖算q結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。下平臺(tái)：安裝固定基座。2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止、接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。信號(hào)調(diào)理單元：完成與平臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號(hào)、測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I/O信號(hào)的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等。3）系統(tǒng)控制軟件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。甘肅比較好的多自由度平臺(tái)揚(yáng)州專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

產(chǎn)品名稱：VR職業(yè)教育，VR教育，VR-K12教育，虛擬現(xiàn)實(shí)教育，職業(yè)教育，K12教育產(chǎn)品簡(jiǎn)介：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用是教育技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)，需要的投入也不是很高，其優(yōu)勢(shì)明顯，主要體現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：產(chǎn)品介紹：VR職業(yè)教育的優(yōu)點(diǎn)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用是教育技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)，需要投入的成本也不是很高，其優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：1、減少經(jīng)費(fèi)投入可以**減少教育經(jīng)費(fèi)的投入，緩解教育單位資金不足的困難，減少資源的浪費(fèi)，節(jié)約了各種實(shí)驗(yàn)原材料。2、避免真實(shí)實(shí)驗(yàn)或操作所帶來(lái)的各種危險(xiǎn)。以往對(duì)于危險(xiǎn)的或?qū)θ梭w健康有危害的實(shí)驗(yàn)，一般采用電視錄象的方式來(lái)取代實(shí)驗(yàn)，學(xué)生則無(wú)法直接參與實(shí)驗(yàn)，獲得感性認(rèn)識(shí)。利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)，則可以免除這種顧慮。學(xué)生在虛擬的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中，可以放心的去做各種實(shí)驗(yàn)，不會(huì)出現(xiàn)意外。例如，虛擬的化學(xué)實(shí)驗(yàn)，可以避免化學(xué)反應(yīng)所產(chǎn)生的燃燒、等危險(xiǎn)。虛擬的外科手術(shù)實(shí)驗(yàn)，可避免由于學(xué)生操作失誤，而造成“病人”死亡的醫(yī)療事故。虛擬的汽車駕駛教學(xué)系統(tǒng)，可免除學(xué)生操作失誤而產(chǎn)生的意外事故。虛擬的飛機(jī)駕駛系統(tǒng)，不會(huì)造成飛機(jī)墜毀事故。3、實(shí)驗(yàn)可以反復(fù)進(jìn)行，從而提高技能水平利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)。

蘇州恩暢自動(dòng)化設(shè)備有限公司，是一家專業(yè)以“伺服電動(dòng)缸及電動(dòng)伺服系統(tǒng)”為經(jīng)營(yíng)主體，集設(shè)計(jì)、研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)為一體的高科技新興企業(yè)，公司本著以質(zhì)量求生存，以誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)求發(fā)展的經(jīng)營(yíng)理念，在專業(yè)團(tuán)隊(duì)的帶領(lǐng)下，爭(zhēng)取為客戶做到更貼身的服務(wù)。在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的電驅(qū)動(dòng)，省略了中間的能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接生產(chǎn)力和力矩，運(yùn)動(dòng)過(guò)程高效，響應(yīng)靈敏、體積小使用方便。主要業(yè)務(wù)涵蓋多自由度并聯(lián)海工裝備、液壓振動(dòng)測(cè)試、精密定位平臺(tái)、虛擬駕駛、飛行仿真、抗風(fēng)浪訓(xùn)練、冰雪運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、娛樂(lè)動(dòng)感平臺(tái)等領(lǐng)域。公司以市場(chǎng)需求為導(dǎo)向，自主研發(fā)了電動(dòng)缸、球鉸、虎克鉸、雙楔塊和伺服控制卡等六自由度平臺(tái)的零部件。杭州多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

7月27日下午，上海以40度的高溫開(kāi)啟了“燒烤”模式，從黃浦江邊的梅賽德斯文化中心往馬路對(duì)面的世博園中國(guó)館看過(guò)去，一個(gè)游人也沒(méi)有出現(xiàn)。但在這個(gè)文化中心里面的展廳里，卻一排一排坐滿了人。PlayStation中國(guó)發(fā)布會(huì)在2點(diǎn)準(zhǔn)時(shí)在此開(kāi)始，索尼互娛日本亞洲執(zhí)行副總裁織田博之介紹了一系列將要引入中國(guó)的游戲之后，表示發(fā)布會(huì)到此結(jié)束。直到全場(chǎng)響起鼓掌和歡呼，他似乎終于“想起了”onemorething――介紹PlayStationVR出場(chǎng)。28日上午，在ChinaJoy索尼PlayStation的展臺(tái)，新浪科技在排隊(duì)近一個(gè)小時(shí)之后，仍沒(méi)能體驗(yàn)得到。而一名剛完成體驗(yàn)的觀眾出來(lái)直呼過(guò)癮，他自稱是索尼PS的忠實(shí)玩家，對(duì)PSVR期待已久，準(zhǔn)備在預(yù)定當(dāng)日就“充值信仰”。像他這樣的“索粉”不止一個(gè)：7月28日中午12點(diǎn)，PSVR開(kāi)啟預(yù)訂之后不到一分鐘，天貓和京東就相繼售罄。29日上午，天氣依舊炎熱，在浦東的博雅酒店，HTCVive中國(guó)區(qū)總經(jīng)理汪從青接受了包括新浪科技在內(nèi)的多家媒體的采訪，圍繞PSVR、VR內(nèi)容、VR普及面臨的困難等等，采訪的一個(gè)小時(shí)很快超時(shí)。隨后，HTCVive的工作人員帶著媒體來(lái)到ChinaJoy展館，選擇了4家合作的展商體驗(yàn)。此時(shí)，整個(gè)VR展區(qū)已經(jīng)像過(guò)年的集市，每個(gè)展臺(tái)前都排滿了等待體驗(yàn)的年輕人。杭州專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。黑龍江制造多自由度平臺(tái)檢修

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輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行處理，處理流程如圖10所示。肌電數(shù)據(jù)收集完成后，訓(xùn)練集被分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三層網(wǎng)絡(luò)加工，如圖6所示，首先對(duì)8個(gè)通道的原始肌電信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，采用均方根rms均值來(lái)獲得***信號(hào)，然后，這8個(gè)***信號(hào)被固定長(zhǎng)度的時(shí)間窗口分割并作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，每個(gè)輸入樣本將包含陣列肌電信號(hào)的空間和時(shí)間信息，網(wǎng)絡(luò)的***個(gè)隱藏層利用主成分分析方法來(lái)降低輸入信號(hào)的維度，第二個(gè)隱藏層采用自編碼器學(xué)習(xí)六個(gè)肌肉協(xié)同特征以進(jìn)一步降低特征維度，第三個(gè)隱藏層將肌肉協(xié)同特征與自動(dòng)生成的運(yùn)動(dòng)意圖標(biāo)簽進(jìn)行擬合，**終網(wǎng)絡(luò)的輸出層包含三個(gè)神經(jīng)元，分別輸出三個(gè)自由度的連續(xù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，各個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱藏層的權(quán)值矩陣是**訓(xùn)練再堆疊在一起，在實(shí)際擬合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)過(guò)程中進(jìn)行逐層精調(diào)，其中預(yù)測(cè)出的手腕運(yùn)動(dòng)信息用于控制機(jī)械手腕2，手開(kāi)合運(yùn)動(dòng)信息用于控制安裝于機(jī)械手腕2上的機(jī)械手。設(shè)圖6中的時(shí)間窗內(nèi)包含t個(gè)樣本點(diǎn)，陣列肌電傳感器的個(gè)數(shù)為c,則網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元的個(gè)數(shù)為c×t。為了從冗余信息中獲取有代表性的時(shí)間和空間信息，本發(fā)明對(duì)每個(gè)通道的肌電***信號(hào)進(jìn)行時(shí)間尺度上的主成分分析，將時(shí)間窗內(nèi)的t個(gè)肌電***信號(hào)采樣點(diǎn)為代入主成分分析的特征。安徽多自由度平臺(tái)

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